西门子6SL3040-0PA01-0AA0详细说明
①输入指示灯
标有“IN"标记旁边的一排指示灯为输入信号指示灯，如图3-1-3中的“⑤"，每一盏指示灯分别对应PLC的一个输入信号，当对应的输入端有信号时，该指示灯就亮，当对应的输入端无信号时，该指示灯就熄灭。
②输出指示灯
标有“OUT"标记旁边的一排指示灯为输出信号指示灯，如图3-1-3中的“⑩"，每一盏指示灯分别对应PLC的一个输出信号，当对应的输出端有信号输出时，该指示灯就亮，当对应的输出端无信号输出时，该指示灯就熄灭。
③型号标志
PLC中的“FX2N – 48 M R"就是PLC的型号标记，其型号各部分的含义如下：
① ②③④
①为系列名称；②为输入和输出点数之和，48为24点输入24点输出；③为单元种类，M表示基本单元，E表示输入输出混合扩展模块及扩展单元，EX表示输入专用扩展模块，EY表示输出专用扩展模块；④为输出形式，R表示继电器输出，T表示晶体管输出，S表示晶闸管输出。
④工作状态指示灯
PLC共有四盏工作状态指示灯，标有“POWER"的指示灯为PLC电源指示灯，当PLC接通电源时，该指示灯亮；标有“RUN"的指示灯为PLC运行指示灯，当PLC处于运行状态时，该指示灯亮；标有“BATT.V"的指示灯为PLC内部锂电池欠压指示灯，当锂电池电压降低到需要更换时,该指示灯亮；标有“PROG•E"和“CPU•E"的指示灯为错误指示灯，当该指示灯闪烁时，表示内部写入PLC的程序有错误，当该指示灯常亮时，表示PLC内部CPU出错
如伺服驱动带增量式编码器，共计三种回参考点模式可用：
通过数字量输入信号 REF 设置回参考点
外部参考点挡块（信号 REF）和编码器零脉冲
仅编码器零脉冲
如伺服驱动带值编码器，共计三种回参考点模式可用：也可以通过 BOP 功能"ABS"调整值编码器（将当前位置设为零位）。详细信息可参见章节"调整值编码器" 。
通过设置参数 p29240 可以选择其中一种模式：
参数
值
描述
p29240
0
通过外部信号 REF 回参考点
1（默认值）
通过外部参考挡块（信号 REF）和编码器零脉冲回参考点
2
仅通过零脉冲回参考点
提示
值编码器回参考点模式
如连接值编码器，三种回参考点模式可用。可以通过参数 p29240 选择不同的回参考点模式。当 p29240 = 1 或 2 时，仅能在使用“ABS"功能之前执行回参考点操作。一旦使用“ABS"功能，该两种回零方式将不再生效。
通过数字量输入信号 REF 设置回参考点（p29240=0）
使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW2.1 设置数字量输入信号 REF：
控制字
设置
描述
POS_STW2.1
1
设置参考点。
0
不设置参考点。
使用报文 110 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW.1 设置数字量输入信号 REF：
控制字
设置
描述
POS_STW.1
1
设置参考点。
0
不设置参考点。
使用报文 7 和 9 时，可通过数字量输入设置数字量输入信号 REF。
提示
设置回参考点的前提
伺服电机必须处于“伺服开启"状态且保持静止状态。
信号 REF 在以下情况下必须是 OFF 状态：
-
上电前
-
从另一个回参考点模式切换到该模式时
-
从另一种控制模式切换到基本定位器控制模式时
提示
通过数字量输入信号 REF 设置回参考点时，必须确保控制字 STW1.11 = 0。
在信号 REF 上升沿时，当前位置设为零，伺服驱动回参考点：
小心
回参考点时参考点可能不固定。
伺服电机必须在“伺服开启"状态，回参考点时参考点才固定。
外部参考点挡块（信号 REF）和编码器零脉冲（p29240=1）
使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW2.2 设置数字量输入信号 REF：
控制字
设置
描述
POS_STW2.2
1
参考点挡块激活。
0
参考点挡块未激活。
使用报文 110 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW.2 设置数字量输入信号 REF：
控制字
设置
描述
POS_STW.2
1
参考点挡块激活。
0
参考点挡块未激活。
使用报文 7 和 9 时，可通过数字量输入设置数字量输入信号 REF。
回参考点由控制字 STW1.11 触发。然后，伺服驱动加速到 p2605 中的速度来找到参考点挡块。搜索参考点挡块的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定义。当参考点挡块到达参考点时（信号 REF：0→1），伺服电机减速到静止状态。然后，伺服驱动再次加速到 p2608 中的速度，运行方向与 p2604 中的方向相反。信号 REF（1→0）应该关闭。达到个零脉冲时，伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时，信号 REFOK 输出。设置 STW1.11 为 0，回参考点成功。
整个过程如下图所示：
按照以下步骤以该模式回参考点：
设置相关参数：
参数范围出厂设置单位描述p2599-2147482648 至 21474826470LU设置参考点坐标轴的位置值。p2600-2147482648 至 21474826470LU参考点偏移量p2604 1)0 至 10-设置搜索挡块开始方向的信号源：p26051 至 4000000050001000 LU/min搜索挡块的速度p26060 至 21474826472147482647LU搜索挡块的大距离p26081 至 400000003001000 LU/min搜索零脉冲的速度p26090 至 214748264720000LU搜索零脉冲的大距离p26111 至 400000003001000 LU/min搜索参考点的速度1)使用报文 111 时，p2604 由控制字 POS_STW2.9 赋值。
- 0：以正向开始
- 1：以负向开始
配置信号 REF。
请参见章节"数字量输入/输出（DI/DO）" 。
设置 STW1.11（0→1）从而开始回参考点。
提示
回参考点时，如 STW1.11 设为 0，回参考点停止。
当伺服驱动到达参考点时，信号 REFOK（若已配置）输出。
设置控制字 STW1.11 为 0，回参考点成功。
仅编码器零脉冲（p29240=2）
该模式下，挡块不可用。回参考点由控制字 STW1.11 触发。然后，伺服驱动加速到 p2608 中的速度，运行方向（CW 或 CCW）由 p2604 。达到个零脉冲时，伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时，信号 REFOK 输出。设置控制字 STW1.11 为 0，回参考点成功。
整个过程如下图所示：
按照以下步骤以该模式回参考点：
设置相关参数：
参数范围出厂设置单位描述p2599-2147482648 至 21474826470LU设置参考点坐标轴的位置值。p2600-2147482648 至 21474826470LU参考点偏移量p26040 至 10-设置搜索挡块开始方向的信号源：p26081 至 400000003001000 LU/min搜索零脉冲的速度p26090 至 214748264720000LU搜索零脉冲的大距离p26111 至 400000003001000 LU/min搜索参考点的速度- 0：以正向开始
- 1：以负向开始
设置 STW1.11（0→1）从而开始回参考点。
提示
回参考点时，如 STW1.11 设为 0，回参考点停止。
当伺服驱动到达参考点时，信号 REFOK（若已配置）输出。
设置控制字 STW1.11 为 0，回参考点成功。
设置步骤如下：
1)设置a通道协议：can high
2)设置can低判断阈值，如3v。该阈值用于判断can-l电平是“0”或“1”.
3)设置总线波特率，即目前测试网络的波特率，例如500k波特。
4)设置显示模式，选择“在视图中”或“在窗口中”查看can数据。
in view: 在视图中，在波形显示窗口查看解码之后的can数据。
in bbbbbb: 在窗口中，在表格中查看解码之后的can数据。
3、从can高波形和can低波形上同时解码
1)将can网络中的canh端接入到示波器a通道(示波器通道任意选择)探头的正极，can网络的gnd连接探头的负极。
2)将can网络中的canh端接入到示波器b通道(示波器通道任意选择)探头的正极，can网络的gnd连接探头的负极。
注意：canh和canl使用的测试通道可以自由选择。只是在进行解码设置时，对应正确即可。
3 )点击picoscope6工具菜单，选择串行解码功能。弹出串行解码设置窗口。
在一个窗口分别设置canh和canl的解码设置，具体参考3.1和3.2章节的设置。如下图所示：
四、使用注意事项
pico示波器进行串行解码有一个技术难点：pico示波器的解码以完整的一个can数据帧为单位，即只有采集到完整的一帧can报文，才能将该数据帧完整的解析出来。
1) 采集canh和canl波形时，注意时基的设置。即保证每一个波形页面至少能够采集到一个完整的数据帧，此时才能够解析出can报文。对于can总线来说，时基设置在1ms/div或者大于1ms/div即可。
2) 注意采样率的设置，要保证采集到的波形不失真。例如can总线的波特率为500kbps，那么采样率只有大于1ms/s，才能够采集到正确的波形(满足乃奎斯特定律)。
3 )示波器的波形(一个显示页面)与波形之前是不连续的，总是或多或少一些间隙。所以当在进行can总线解码时，波形页面的边缘会有一些无法被解析的数据帧，主要原因是波形页面边缘将一个完成的数据帧截断了，以至于无法得到争取的解析。如下图所示：
