西门子6ES7322-5HF00-0AB0性能参数

1 将cpu打到stop位置试试

2 关闭所有的软件，尤其是占用通讯口的软件，只保留西门子s7-200编程软件。

3 要与西门子新推出的西门子s7-200 cn cpu 正常通信，必须满足以下条件：

使用编程软件 step 7-micro/win v4.0 sp3 以上版

将编程软件的工作环境设置为中文状态。

如果不满足上述条件，会在下载通信时遇到 82 号错误。如果已经满足上述条件而仍然遇到错误，请检查是否其他原因。

4 使用原装usb/ppi电缆，需要将编程软件升级到当前发布的新版本，并且在设置pg/pc接口的时候要选择usb，非原装usb电缆需要正确选择com口（-属性-硬件-设备管理器-端口）

5 在“set pg/pc”通信属性时，com口的符号前为什么会有一个星号“*”？com口前面的星号说明它被其他软件占用，micro/win不能使用。

6 非原装usb电缆实际上是com电缆，是usb-com电缆加上com电缆，所以设置应该根据com口来设置。

7 安装了usb-com驱动后，一定要将电缆重新启动。

另参考：

检查编程通信的主要步骤

如果有时能够通信但不正常，请检查如下“1－4”项，如果根本不通，请检查全部项目：

1 检查step 7-micro/win与bbbbbbs操作系统是否完全兼容

2 检查是否使用西门子的原装编程电缆，以及电缆是否符合编程pc机或笔记本电脑的硬件条件

3 检查编程电脑上的com通信口设置

鼠标右键单击“我的电脑”，选择“属性”

打开“设备管理器”标签（对于bbbbbbs2000，选择“硬件”标签，按“设备管理器”按钮）

双击“端口（com和lpt）”

双击所使用的通信口，如com1

在端口设置标签，选择“”

在对话框中把接收和发送缓冲区都设置为小值，并保持选中“fifo”选择框

重新启动计算机使设置有效

4 检查编程电缆的dip开关设置，是否与micor/win的通信速率设置相同

在micro/win左边的浏览条中鼠标单击communication（通信）大图标，检查通信参数设置。鼠标双击pc/ppi电缆图标可以更改通信属性。 cpu出厂的缺省设置是通信口地址为2，波特率为9.6k。

使用新的smart（智能）rs-232/ppi电缆的用户，如果配合micro/win32 v3.2 sp4以上版，可以将dip开关5设置为“1”，选中通信界面的“bbbbbb all baudrate”（搜索所有波特率）选择框，可用于搜索网络上所有相关设备。

对于普通编程电缆，搜索速率高为19.2，因此如果cpu通信口速率被设置为187.5k，则不能被找到。

5 如果仍然不通，请检查cpu右下角的直流输出电压（测量l+/m），电压应当高于22v

6 使用wipeout.exe程序，恢复cpu的出厂设置。缺省情况下cpu通信口地址为2，通信速率9.6k。

如果还不能通信，应考虑通信口硬件损坏的可能性。

虽然是在开关量控制的基础上发展起来的工业控制装置，但为了适应现代工业控制系统的需要，其功能在不断增强，第二代plc就能实现模拟量控制。当今第四代plc已增加了许多模拟量处理的功能，完全能胜任各种较为复杂的模拟控制，除具有较强的pid控制外，还具有各种各样专用的过程控制模块等。近年来plc在模拟量控制系统中的应用也越来越广泛，已成功地应用于冶金、化工、机械等行业的模拟量控制系统中。

一、plc模拟量闭环控制系统的基本原理

输入信号和输出信号均为模拟量的控制系统称为模拟量控制系统。过程控制系统是指被控制量为温度、压力、流量、液位、成份等这一类慢连续变化的模拟量控制系统。

如图所示为典型的模拟量闭环控制系统结构框图。图中，虚线部分可由plc的基本单元加上模拟量输入/输出扩展单元来承担。即由plc自动采样来自检测元件或变送器的模拟输入信号，同时将采样的信号转换为数字量，存在指定的数据寄存器中，经过plc运算处理后输出给执行机构去执行。

图典型模拟量闭环控制系统的结构框图

因此，要将plc应用于模拟量闭环控制系统中，首先要求plc必须具有a/d和d/a转换功能，能对现场的模拟量信号与plc内部的数字量信号进行转换；其次plc必须具有数据处理能力，特别是应具有较强的算术运算功能，能根据控制算法对数据进行处理，以实现控制目的；同时还要求plc有较高的运行速度和较大的用户程序存储容量。现在的plc一般都有a/d和d/a模块，许多plc还设有pid功能指令，在大、中型plc中还配有专门的pid过程控制模块。

二、plc与其它模拟量控制装置的比较

传统的模拟量控制系统主要采用电动组合仪表，常用的有ddz-ⅱ型和ddz-ⅲ型仪表。其特点是结构简单、价格便宜，但体积大、功耗大、安装复杂、通用性和灵活性较差、控制精度和稳定性较差。另外，其控制运算功能简单，不能实现复杂的过程控制。随着的发展，新型的过程控制计算机不断涌现，较为流行的有工业控制计算机（ipc）、可编程调节器（psc）、（）。

1. plc与psc

可编程调节器（psc）是在ddz-ⅲ型仪表的基础上，采用微处理器技术发展起来的第四代仪表。它的强大功能、灵活性、可靠性、控制精度、数字通讯能力是传统的电动组合仪表无法比拟的。psc与plc都是智能化的工业装置，各有特色。plc以开关量控制为主，模拟量控制为辅；而psc则以闭环模拟量控制为主，开关量控制为辅，并能进行显示、报警和手动操作。因此，在模拟量控制系统中采用psc更适合于各种过程控制的要求。而plc的可靠性、灵活性、强大的开关量控制能力和通讯联网能力，在模拟量控制上也富有特色。特别在开关量、模拟量混合控制系统中更显示出其独特的优越性。

2. plc与dcs

集散控制系统（dcs）是1975年问世的，它的是3c（computer、communications、control）技术的产物，它将顺序控制装置、数据采集装置、过程控制的模拟量仪表、过程监控装置有机地结合在一起，产生了满足各种不同要求的dcs。而的plc加强了模拟量控制功能，多数配备了各种智能模块，具有了pid调节功能和构成网络、组成分级控制的功能，也实现了dcs所能完成的功能。到目前为止，plc与dcs的发展越来越近。就发展趋势来看，控制系统将综合plc和dcs各自的优势，并把两者有机地结合起来，形成一种新型的全分布式系统。

3. plc与ipc

工业控制计算机（ipc）是由通用微机的推广应用而发展起来的，其硬件结构和总线的标准化程度高，品种兼容性强，软件资源丰富，特别是有实时操作系统的支持，在要求实时性强、系统模型复杂的领域占有优势。而plc的标准化程度较差，产品不能兼容，故开发较为困难。但plc的梯形图编程很受不熟悉计算机的技术人员欢迎，同时plc专为工业现场环境设计的，可靠性非常高，被认为是不会损坏的设备，而ipc在可靠性上还不夠理想。

由于的高可靠性及应用的简便性，使其广泛应用于各种生产机械和生产过程的自动控制中，特别是在开关量控制系统中的应用，更显出它的优越性。本节通过plc在机械手中的应用实例，来说明plc在开关量控制系统中的应用设计。

一、机械手及其控制要求

如图1所示是一台工件传送的气动机械手的动作示意图，其作用是将工件从a点传递到b点。气动机械手的升降和左右移行作分别由两个具有双线圈的两位电磁阀驱动气缸来完成，其中上升与下降对应电磁阀的线圈分别为yv1与yv2，左行、右行对应电磁阀的线圈分别为yv3与yv4。一旦电磁阀线圈通电，就一直保持现有的动作，直到相对的另一线圈通电为止。气动机械手的夹紧、松开的动作由只有一个线圈的两位电磁阀驱动的气缸完成，线圈(yv5)断电夹住工件，线圈(yv5)通电，松开工件，以防止停电时的工件跌落。机械手的工作臂都设有上、下限位和左、右限位的位置开关sq1、sq2和sq3、sq4，夹持装置不带限位开关，它是通过一定的延时来表示其夹持动作的完成。机械手在上面、左边且除松开的电磁线圈(yv5)通电外其它线圈全部断电的状态为机械手的原位。

图1机械手示意图

机械手的操作面板分布情况如图6-20所示，机械手具有手动、单步、单周期、连续和回原位五种工作方式，用开关sa进行选择。手动工作方式时，用各操作按钮（sb5、sb6、sb7、sb8、sb9、sb10、sb11）来点动执行相应的各动作；单步工作方式时，每按一次起动按钮（sb3），向前执行一步动作；单周期工作方式时，机械手在原位，按下起动按钮sb3，自动地执行一个工作周期的动作，后返回原位（如果在动作过程中按下停止按钮sb4，机械手停在该工序上，再按下起动按钮sb3，则又从该工序继续工作，后停在原位）；连续工作方式时，机械手在原位，按下起动按钮（sb3），机械手就连续重复进行工作（如果按下停止按钮sb4，机械手运行到原位后停止）；返回原位工作方式时时，按下“回原位”按钮sb11，机械手自动回到原位状态。

图2机械手操作面板示意图

二、plc的i/o分配

如图3所示为plc的i/o接线图，选用fx2n-48mr的plc，系统共有18个输入设备和5个输出设备分别占用plc的18个输入点和5个输出点，请读者考虑是否可以用本章第四节介绍的方法来减少占用plc的i/o点数。为了保证在紧急情况下（包括plc发生故障时），能可靠地切断plc的负载，设置了交流km。在plc开始运行时按下“电源”按钮sb1，使km线圈得电并自锁，km的主触点接通，给输出设备提供电源；出现紧急情况时，按下“急停”按钮sb2，km触点断开电源。

图3机械手控制系统plc的i/o接线图

三、plc程序设计

1.程序的总体结构

如图4所示为机械手系统的plc梯形图程序的总体结构，将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分，其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。假设选择“手动”方式，则x0为on、x1为off，此时plc执行完公用程序后，将跳过自动程序到p0处，由于x0常闭触点为断开，故执行“手动程序”，执行到p1处，由于x1常闭触点为闭合，所以又跳过回原位程序到p2处；假设选择分“回原位”方式，则x0为off、x1为on，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序；假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式，则x0、x1均为off，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。

图4机械手系统plc梯形图的总体结构

2.各部分程序的设计

（1）公用程序公用程序如图5所示，左限位开关x12、上限位开关x10的常开触点和表示机械手松开的y4的常开触点的串联电路接通时，辅助m0变为on，表示机械手在原位。

公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器（m11-m18）复位，同时将表示连续工作状态的m1复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。

当机械手处于原点状态（m0为on），在开始执行用户程序（m8002为on）、系统处于手动状态或回原点状态（x0或x1为on）时，初始步对应的m1o将被置位，为进入单步、单同期和连续工作方式作好准备。如果此时m0为off状态，m1o将被复位，初始步为不活动步，系统不能在单步、单周期和连续工作方式下工作。

图5公用程序

（2）手动程序手动程序如图6所示，手动工作时用x14～x21对应的6个按钮控制机械手的上升、下降、左行、右行、松开和夹紧。为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁，例如上升与下降之间、左行与右行之间的互锁；上升、下降、左行、右行的限位；上限位开关x10的常开触点与控制左、右行的y2和y3的线圈串联，使得机械手升到高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时与别的物体碰撞。

图6手动程序

（3）自动程序如图7所示为机械手系统自动程序的功能表图。使用通用指令的编程方式设计出的自动程序如图8所示，也可采用其它编程方式编程，在此不再赘述。

图7自动程序的功能表图

图8自动程序

系统工作在连续、单周期（非单步）工作方式时，x2的常闭触点接通，使m2（转换允许）on，串联在各步电路中的m2的常开触点接通，允许步与步之间的转换。

假设选择的是单周期工作方式，此时x3为on，x1和x2的常闭触点闭合，m2为on，允许转换。在初始步时按下起动按钮x5，在m11的电路中，m1o、x5、m2的常开触点和x12的常闭触点均接通，使m11为on，系统进入下降步，y1为on，机械手下降；机械手碰到下限位开关x11时，m12变为on，转换到夹紧步，y4被复位，工件被夹紧；同时to得电，2s以后to的定时时间到，其常开触点接通，使系统进入上升步。系统将这样一步一步地往下工作，当机械手在步m18返回左边时，x4为on，因为此时不是连续工作方式，m1处于off状态，

转换条件·x12满足，系统返回并停留在初始步m10。

在连续工作方式，x4为on，在初始状态按下起动按钮x5，与单周期工作方式时相同，m11变为on，机械手下降，与此同时，控制连续工作的m1为on，往后的工作过程与单周期工作方式相同。当机械手在步m18返回左边时，x12为on，因为m1为on，转换条件m7·x4满足，系统将返回步m11，反复连续地工作下去。按下停止按钮x6后，m1变为off，但是系统不会立即停止工作，在完成当前工作周期的全部动作后，在步m18返回左边，左限位开关x12为on，转换条件·x12满足，系统才返回并停留在初始步。

如果系统处于单步工作方式，x2为on，它的常闭触点断开，“转换允许”辅助继电器m2在一般情况下为off，不允许步与步之间的转换。设系统处于初始状态，m10为on，按下起动按钮x5，m2变为on，使m11为on，系统进入下降步。放开起动按钮后，m2马上变为off。在下降步，yo的得电，机械手降到下限位开关x11处时，与yo的线圈串联的x11的常闭触点断开，使yo的线圈断电，机械手停止下降。x11的常开触点闭合后，如果没有按起动按钮，x5和m2处于off状态，一直要等到按下起动按钮，m5和m2变为on，m2的常开触点接通，转换条件x11才能使m12接通，m12得电并自保持，系统才能由下降步进入夹紧步。以后在完成某一步的操作后，都必须按一次起动按钮，系统才能进入下一步。

在输出程序部分，x10～x13的常闭触点是为单步工作方式设置的。以下降为例，当小车碰到限位开关x11后，与下降步对应的辅助继电器m11不会马上变为off，如果yo的线圈不与x11的常闭触点串联，机械手不能停在下限位开关x11处，还会继续下降，这种情况下可能造成事故。

（4）回原点程序如图9所示为机械手自动回原点程序的梯形图。在回原点工作方式（x1为on），按下回原点起动按钮x7，m3变为on，机械手松开和上升，升到上限位开关时x10为0n，机械手左行，到左限位处时，x12变为on，左行停止并将m3复位。这时原点条件满足，m0为on，在公用程序中，初始步m0被置位，为进入单周期、连续和单步工作方式作好了准备。

图9回原位程序

3.程序综合与模拟调试

由于在分部分程序设计时已经考虑各部分之间的相互关系，因此只要将公用程序（图6-5）、手动程序（图6）、自动程序（图8）和回原位程序（图9）按照机械手程序总体结构（图6-4）综合起来即为机械手控制系统的plc程序。

模拟调试时各部分程序可先分别调试，然后再再进行全部程序的调试，也可直接进行全部程序的调试。