plc的输入部分采集输入信号，输出部分就是系统的执行部分，这两部分与继电接触器控制系统相同。PLC内部控制电路是由编程实现的逻辑电路，用软件编程代替继电器的功能。对于使用者来说，在编制程序时，可把PLC看成是内部由许多“软继电器”组成的控制器，用近似继电器控制线路的编程语言进行编程。从功能上讲，可以把PLC的控制部分看作是由许多“软继电器”组成的等效电路。
　

PLC的等效电路　

对PLC等效电路各组成部分的分析如下:
（1）输入回路：由外部输入电路、PLC输入接线端子（COM是输入公共端）和输入继电器组成。外部输入信号经PLC输入接线端子驱动输入继电器。一个输入端子对应一个等效电路中的输入继电器，它可提供任意个常开和常闭触点，供PLC内部控制电路编程使用。由于输入继电器反映输入信号的状态，如输入继电器接通即表示传送给PLC一个接通的输入信号，因此习惯上经常将两者等价使用。输入回路的电源可用PLC电源部件提供的直流电压，也可由独立的交流电源供电。
（2）内部控制电路：这部分电路是由用户程序形成。它的作用是按照程序规定的逻辑关系，对输入信号和输出信号的状态进行运算、处理和判断，然后得到相应的输出。用户程序常采用梯形图编写，梯形图在形式上类似于继电器控制原理图，两者在电路结构及线圈与触点的控制关系上都大致相同，只是梯形图中元件符号及其含义与继电器控制电路中的元件不同。
（3）输出回路：由与内部电路隔离的输出继电器的外部常开触点、输出接线端子（COM是输出公共端）和外部电路组成，用来驱动外部负载。
PLC内部控制电路中有许多输出继电器。每个输出继电器除了有为内部控制电路提供编程用的常开、常闭触点外，还为输出电路提供一个常开触点与输出接线端连接。驱动外部负载的电源由用户提供。
注意：PLC等效电路中的继电器并不是实际的物理继电器（硬继电器），它实际是存储器中的每一位触发器。该触发器为“1”态，相当于继电器接通；该触发器为“0”态，相当于继电器断开。

早期的工业生产中广泛使用的电气自动控制系统是继电器-接触器控制系统。它具有结构简单、价格低廉、容易操作和对维护技术要求不高的优点，特别适用于工作模式固定、控制要求比较简单的场合。随着工业生产的迅速发展，继电控制系统的缺点变得日益突出。由于其线路复杂，系统的可靠性难以提高且检查和修复相当困难。
1968年，美国通用汽车公司（GM）为适应汽车工业激烈的竞争，满足汽车型号不断更新的要求，向制造商公开招标，寻求一种取代传统继电器-接触器控制系统的新的控制装置，通用汽车公司对新型控制器提出的条件是：
1.编程简单，可在现场修改程序；
2.维护方便，采用插件式结构；
3.可靠性高于继电接触控制系统；
4.体积小于继电接触控制系统；
5.成本可与继电器控制柜竞争；
6.可将数据直接输入计算机；
7.输入是交流115V(美国标准系列电压值)；
8.输出为交流115V、2A以上，能直接驱动电磁阀、交流接触器、小功率电机等；
9.通用性强，能扩展；
10.能存贮程序，存储器容量至少能扩展到4KB。
根据上述要求，美国数字设备公司(DEC)在1969年首先研制出台可编程控制器PDP-14，在汽车装配线上使用，取得了成功。接着，美国MODICON公司也开发出了可编程控制器084。1971年日本从美国引进了这项新技术，很快研制出日本台可编程控制器DSC-18。1973年西欧国家也研制出他们的台可编程控制器。我国从1974年开始研制，1977年开始工业推广应用。
早期的可编程控制器是为了取代继电器控制线路，其功能基本上限于开关量逻揖控制，仅有逻辑运算、定时、计数等顺序控制功能，一般称为可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController,简称plc)。这种PLC主要由分立元件和中小规模集成电路组成，在硬件设计上特别注重适用于工业现场恶劣环境的应用，但编程需要由受过专门训练的人员来完成，这是代可编程控制器。
现代的PLC不仅能实现开关量的顺序逻辑的控制，而且具有数字运算、数据处理、运动控制以及模拟量控制，还具有远程I/O、网络通信和图像显示等功能，已成为实现生产自动化、管理自动化的重要支柱。
的PLC制造厂商有：美国Rockwell自动化公司所属的A-B（Allen&Bradly）公司、GE-Fanuc公司，德国的西门子（SIEMENS）公司和法国的施耐德(SCHNEIDER)自动化公司，日本的欧姆龙（OMRON）和三菱公司等