西门子模块6ES7334-0CE01-0AA0型号规格
可编程序控制器的输入信号类型可以是开关量、模拟量和数字量。输入单元从广义上分包含两部分：一是与被控设备相连接的接口电路，另一部分是输入映像寄存器。
输入单元接收来自用户设备的各种控制信号，如限位开关、操作按钮、选择开关、行程开关以及其他一些传感器的信号。通过接口电路将这些信号转换成中央处理器能够识别和处理的信号，并存到输入映像寄存器。运行时CPU从输入映像寄存器读取输入信息并进行处理，将处理结果存放到输出映像寄存器。
为防止各种干扰信号和高电压信号进入PLC，影响其可靠性或造成设备损坏，现场输入接口电路一般由光电耦合电路进行隔离。光电耦合电路的关键器件是光耦合器，一般由发光二极管和光电三极管组成。
通常PLC的输入类型可以是直流（DC24V）、交流和交直流。输入电路的电源由外部供给。有的也可由PLC内部提供。对于直流输入，根据现场输入接口电路形式的不同，分为源型输入和漏型输入两种形式。极大部分的欧美品牌的PLC采用漏型输入，而极大部分的亚洲品牌的PLC采用源型输入。
PLC通过输入/输出端子与控制对象取得联系的，PLC的输入/输出端子的组织形式通常有三种，即汇点式、分组式和分隔式。极大部分的PLC的输入端子采用汇点式，也有的PLC为了增加使用的灵活性采用分组式
PLC编程器的作用是供用户进行程序的编制、编辑、调试和监视。
编程器有简易型和智能型两类。简易型的编程器只能联机编程，且往往需要将梯形图转化为机器语言助记符(指令表)后，才能输入。它—般由简易键盘和发光二极管或其他显示器件组成。智能型的编程器又称图形编程器，它可以联机编程，也可以脱机编程，具有LCD或CRT图形显示功能，可以直接输入梯形图和通过屏幕对话。还可以利用微机(如IBM—PC)作为编程器，PLC生产厂家配有相应的软件包，使用微机编程是PLC发展的趋势。现在已有些PLC不再提供编程器，而只提供微机编程软件了，并且配有相应的通讯连接电缆
机械手的执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
1、 手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。
2、手腕 是联接手部和手臂的部件，其调整或改变工件方位的作用。
3、手臂 支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。
4、立柱 是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降（或俯仰）运动均与立柱有密切的联系。
5、行走机构 机械手为了完成远距离的操作和扩大使用范围，可以增设滚轮行走机构。滚轮式行走机构可分为有轨的或是无轨的两种。
6、机座 它是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于基座上，故起支承和联接的作用
6AV2124-0UC02-0AX1西门子18.5寸显示屏
SINA_POS功能说明
SINA_POS 运行条件
1. ModePos 输入用于运行模式的选择，模式不能选择为0。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续运行模式 (ModePos=3) 在运行中可以切换到定位模式(ModePos=2)。
2. 轴通过输入 EnableAxis = 1使能,如果驱动正常使能并且没有错误，则Status_table中的Axisenabled位为 1。
3. 输入信号CancelTraversing，IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行EPOS时必须将其设置为 1。另外在 Control_table 中，需要将"ConfigEpos"设置为 3。
(1) 设置CancelTraversing=0，轴按大减速度(p2573)停止，丢弃工作数据，轴停止后可进行运行模式的切换。
(2) 设置IntermediateStop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，任务保持，如果重新再设置IntermediateS*后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后进行运行模式的切换
SINA_POS怎样实现相对定位控制？
• 运行模式选择 ModePos=1
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴可以不回零或不校正值编码器
• CancelTransing=1，IntermediateS*
• 在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3。
• 设置定位长度Position和速度Velocity，运动方向由Postion给定的正负决定
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿触发定位运动
相对定位运行模式变量赋值举例如下表:
SINA_POS怎样实现定位控制？
• 运行模式选择 ModePos=2
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴必须已回零或编码器已被校准
• CancelTransing=1，IntermediateS*，
• 在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 设置目标位置Position和速度Velocity，参数 Positive 及 Negative 必须为 "0"
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿触发定位运动
相对定位运行模式变量赋值举例如下表:
SINA_POS怎样实现连续运行模式控制？
"连续运行"模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行
• 运行模式选择 ModePos=3
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴不必回零或编码器未被校正
• CancelTransing=1，IntermediateS*
• 在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 通过输入参数 Velocity 运行速度，运行方向由 Positive 及 Negative 决定
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• Execute 的上升沿触发定位运动
连续运行模式变量赋值举例如下表:
SINA_POS怎样实现主动回零(带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时)，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？
回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将开关DI点状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。
（1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);
（2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;
（3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到SINA_POS功能块的ConfigEPos的bit6;
（4）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;
（5）通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec速度、加减速度的倍率();
（6）运行方向由Positive 及 Negative决定
（7）运行条件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"。
（8）在 Control_table 中，将"ConfigEpos"bit0及bit1设置为1.
（9）驱动的运行命令EnableAxis=1;
通过Execute 的上升沿触发回零运动。回零完成后Status_table中的AxisRef置1 。
主动回零运行模式变量赋值举例如下表:
SINA_POS直接设置回零位置
此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置。
• 运行模式选择ModePos=5
• 轴可以处于使能状态，但执行模式时须为静止状态
• 轴静止时通过Execute的上升沿设置轴的零点位置(零点位置可使用驱动参数p2599进行设置)
直接设置回零位置变量赋值举例如下表:
SINA_POS怎样实现程序块运行控制
此程序块运行模式通过驱动功能"Traversing blocks"来实现，它允许自动创建程序块、运行至档块、设置及复位输出。
要求:
• 运行模式选择ModePos=6
•在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 轴静止
• 轴必须已回零或值编码器已校正
步骤：
• 工作模式、目标位置及动态响应已在V90 PN驱动的运行块参数中进行设置，输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"
• 程序块号在输入参数 "Position" 中设置，取值应为 0~ 16
• 运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与Positive 及Negative参数无关，必须将它们设置为"0"。
• 驱动的运行命令AxisEnable=1
选择程序块号后通过Execute 上升沿来触发运行。
程序块运行变量赋值举例如下表:
SINA_POS怎样实现点动"Jog"控制
点动运行模式通过驱动的"Jog"功能来实现。
要求:
• 运行模式选择ModePos=7
•在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 轴静止
• 轴不必回零或值编码器校正
步骤：
• 点动速度在V90 PN中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值
• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"与点动运行模式无关，默认设置为 "1"
• 驱动的运行命令 AxisEnable=1
• 给出jog1或jog2信号
注意：
• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的点动运行，运动方向由V90 PN驱动中设置的点动速度来决定（P2585，P2586），默认设置为Jog1 = 负向点动速度，Jog2 = 正向点动速度 ，与Positive 及Negative参数无关，默认设置为"0"。
速度点动运行变量赋值举例如下表:
SINA_POS怎样实现距离点动"Jog"控制
点动运行模式通过驱动的"Jog"功能来实现。
要求:
• 运行模式选择ModePos=8
•在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 轴静止
• 轴不必回零或值编码器校正
步骤：
• 点动速度在V90 PN中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值
• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"与点动运行模式无关，默认设置为 "1"
• 驱动的运行命令 AxisEnable=1
• 给出jog1或jog2信号
注意：
• Jog1及Jog2 用于控制轴按的距离点动运行，运动方向由驱动中设置的点动速度来决定（P2585，P2586），点动距离增量值默认设置（P2587，P2588）为Jog1 traversing distance/Jog2 traversing distance =1000LU，与Positive 及Negative参数无关
距离点动运行变量赋值举例如下表:
硬件限位开关怎么接，怎样激活硬件限位功能
• 如果使用了硬件限位开关，需要将在 Control_table 中，将ConfigEpos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活V90 PN的硬件限位功能。
• 正、负向的硬件限位开关可连接到V90 PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI点( DI1 至 DI4 )
如果激活了硬件限位开关功能，只有在硬件限位开关信号为高电平时才能运行轴。
怎样激活软件限位功能
• 如果使用了软件限位开关，需要将在 Control_table 中，将ConfigEpos.%X2(POS_STW2.14 )置1，激活软件限位功能(p2582)。
• 在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)
值编码器如何回零
EPOS中值编码器校准(3种方式)：
(1) 通过V-ASSISTANT软件设置
将机械设备移动到坐标原点位置
点击下图中的“设置回参考点"，执行值编码器的校准，此时将轴的当前位置设置为参考点坐标值P2599中的值
执行保存参数到ROM
(2). 通过BOP面板设置
可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。
(3). 通过功能块FB38000(Absolute Encoder Adjustment) 编程实现
portant; text-decoration-line: none !important;">plc各部分的组成和系统连接及装配方法必须严格按照说明书上安装要求进行，这一点非常重要，是保证系统可靠运行的基本条件。
1.电源接线和地线接线
要合理布置电源线，强电与portant; text-decoration-line: none !important;">弱电要严格分开，且弱电电源线要尽量加。
portant; text-decoration-line: none !important;">接地在消除干扰上起很大的作用。交流地是plc控制系统供电所必需的，它通过变压器中心点构成供电两条回路之一。这条会路上的电流、各种谐波电流等是个严重的干扰元。因此交流地线、直流地线、模拟地和数字地等必须分开。数字地和模拟地的共点地好置悬浮方式。地线各点之间的电位差尽可能小，尽量加粗地线，有条件可采用环形地线。
系统地端子（lg）是抗干扰的中性端子，通常不需要接地，可是，当电磁干扰比较严重时，这个端子需与接大地的端子（gr）连接。为防止电流冲击，应使用截面积大于2mm2的14＃专用接地线将gr端与大地相接，接地电阻应小于100ω，接地长度小于20m。
2.输出端子的接线
（1）当几个外部设备连接带一个电源上时，应使用短接片将其输出端子对应的公共端子短接。输出端可以使用不同的电压，这时其对应的公共端应分别接入不同的电压源。
（2）交流输出线与直流输出线不能使用同一根电缆。输出线应远离高压线核动力线，且不得并行。不得将外部设备连接到带“·”的输出端上。
（3）输出回路中应有熔断器保护plc的输出元件。流入输出端子的大电流不应超过plc的允许值，否则必须外接portant; text-decoration-line: none !important;">接触器或portant; text-decoration-line: none !important;">继电器。同样，若负载电流低于规定的小值时，应并联一个阻容吸收电路，如图2所示。电阻取50ω，portant; text-decoration-line: none !important;">电容取0.1μf。
（4）电感性负载断电时会产生很大的自感电动势，当电路接通时，起触点处将产生电弧，严重时，发生触点烧结。因此要在电感线圈上并联一个续流portant; text-decoration-line: none !important;">二极管。
3.电缆的敷设
当动力电缆超过10a/400v或20a/220v，若要求与输入输出电缆并行放置，那么在两者之间至少相隔300 mm。
如果将它们放在一个槽内时，它们之间必须间隔100 mm以上，且一定要用接地的金属屏蔽起来。
特别注意的是plc的基本单元与扩展单元之间的电缆是传送电压低的高频信号，很易受到干扰，因此，不能将它与其他电缆设在同一管道内。另外，使用的电缆应是截面积小于1.5mm2的屏蔽电缆。好使用电缆管敷设电缆。使用排线槽时。长度瑶足以包含全部的输入输出连线，并与其它电缆分开。
把输入线绞合，绞合的双绞线能降低共膜干扰，由于改变了导线电磁感应的方向，从而使其感应相互抵消。
信号采集是模拟线路时导线可捆扎在一起。数据线和脉冲线不能接近或捆扎在一起。否则数据线上全“1”时，在脉冲线上造成干扰，反之亦然。
使用屏蔽线作输入线，只需一端接地。若两端接地，由于接地电位差在屏蔽层内会流过电流而长生干扰。为了泄放高频干扰，数字信号线的屏蔽层应并联电位均衡线，其电阻应小于屏蔽电阻的十分之一，并将屏蔽层两端接地，若考虑抑制低频干扰也可一端接地