西门子模块6ES7321-1FF10-0AA0型号规格
本例显示多路传送控制设备是如何更有效地使用“有限"资源。为使本例能真正被应用，锁定7段显示要求使用晶体管输出。如果使用继电器输出，控制器的寿命会受到严重影响。在控制信号消失后，锁定显示用以保持当前显示数据。
本节例子说明了如何用8个输出发送正常要求16个输出的4位数据。秘密在于多路传送，使用的8个输出分为一个“数据"组和一个“控制"组。
数据的每一位要求有4个输出发送信息到显示上，对于每一位数字，有一个显示，因此4个数字有4个显示。保存的4个输出轮番激活每个显示，后结果是选通这些显示。因为这发生得非常快，显示需要锁定数据，使操作者能看到这些值。
要输出的数据源在本例中是数据寄存器D。每个数据寄存器只保存一位，根据输出/显示顺序，该位可能是千位、百位、十位或全位。
因为每个数据寄存器中的数据寄存器中的数据只有1个数字，即0-9，使用MOV指令来代替BCD指令，这会使程序操作速度稍微快一点
西门子模块6SL3100-0BE25-5AB0
基本定位器（EPOS）控制模式下的功能特性
当驱动工作在 EPOS 运行程序段模式时，若运行程序段执行 FIXED STOP 指令（p2621[0...15] = 2 ），则功能启动。通过参数 p2622[0...15] 可以设置夹紧扭矩。可以为固定点设置一个监控窗口，防止在驱动离开固定点停止后超出该范围运行。有关参数设置的详细信息，请参见“运行程序段"章节。
参数 | 范围 | 值 | 描述 |
|---|---|---|---|
p2621[0...15] | 1 至 9 | 1（默认值） | POSITIONING |
2 | FIXED STOP | ||
3 | ENDLESS_POS | ||
4 | ENDLESS_NEG | ||
5 | WAITING | ||
6 | GOTO | ||
7 | SET_O | ||
8 | RESET_O | ||
9 | JERK |
你可以通过 p2622 为运行程序段设置不同的任务：
参数 | 描述 |
|---|---|
p2622[0...15] | FIXED STOP：夹紧转矩或夹紧力（旋转 0...65536 [0.01 Nm]） |
WAITING：等待时间 [ms] | |
GOTO：程序段编号 | |
SET_O：1、2 或者 3 - 设置直接输出 1、2 或者 3（两者） | |
RESET_O：1、2 或者 3 - 复位直接输出 1、2 或者 3（两者） | |
JERK：0 - 禁用；1 - 激活 |
轴从初始位置出发，以设定的速度（p2618）靠近目标位置。固定停止点即工件必须位于轴的初始位置和制动动作点之间，即：目标位置必须在工件中。设置的转矩限制一开始就生效，即运行到固定点的过程中也采用被降低的转矩。此外，设置的加速度/减速度倍率和当前速度倍率也生效。
提示 当运行到固定停止点功能已激活时，F7452 失效。 |
到达固定停止点
一旦轴压住机械固定停止点，驱动中的闭环控制将增加转矩值继续移动此轴。该值将一直增加到极限值，然后保持不变。当实际位置跟随误差超出了参数 p2634（固定停止点：大跟随误差）中设置的值，则已到达固定停止点。
一旦识别出“已到达固定停止点"状态，该任务便结束。程序段切换方式由任务设定决定。驱动会停留在固定停止点上，直到执行下一个定位任务或进入 JOG 方式。在下一个 WAITING 任务中，夹紧转矩也生效。如果设置了继续条件 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驱动便一直停留在固定停止点上，直到外部给出一个继续执行的信号。
在驱动停留在固定停止点的期间，位置设定值会跟踪实际值，即两个数值相等。固定停止点监控和控制器使能都生效。
提示 驱动位于固定停止点上时，可以通过控制信号“设置参考点"使驱动回零。 |
如果轴到达固定停止点后，脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口 p2635，则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 F7484“固定停止点超出监控窗口"，故障响应为 OFF3（紧急停止）。监控窗口可以由参数 p2635（“固定停止点监控窗口"）设定。此时可以设置正向或负向的监控窗口，但必须设置合适，确保一旦轴脱离固定停止点，便输出故障。
未到达固定停止点
如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点"，则输出故障信息 F7485“未到达固定停止点"，故障响应为 OFF1；并取消转矩限制，驱动中断程序段执行。
相关参数
| EPOS 运行程序段位置 |
| EPOS 运行程序段速度 |
| EPOS 运行程序段加速度倍率 |
| EPOS 运行程序段减速度倍率 |
| EPOS 运行程序段任务 |
| EPOS 运行程序段任务参数 |
| EPOS 固定停止点大跟随误差 |
| EPOS 固定挡块监控窗口 |
更多有关参数的信息，请参见章节“参数表"。
示例
以下以 EPOS 控制模式下使用运行到固定停止点的操作步骤为例。
前提条件：
使用的电机为 0.4 kW 低惯量电机（额定扭矩 = 1.27 Nm）
步骤：
配置 PLC 和 V90 PN 驱动。选择报文 111。
设置运行程序段 0 的目标位置。
p2617[0] = 10000
将运行任务配置为运行到固定停止点。
p2621[0] = 2
检查扭矩限制为 0.1 Nm。
p2622[0] = 10
通过参数 p2634 设置大跟随误差，参数 p2635 设置监控窗口。
执行回参考点操作。
说明：
当 SINAMICS V90 PN 工作在 EPOS 运行程序段模式下时，必须在移动轴之前执行回参考点操作。
驱动执行回参考点操作成功后，通过控制字 STW1.6 触发运行程序段 0。
观察驱动状态，确认是否到达固定停止点。
到达固定停止点：
未到达固定停止点：
- 在达固定停止点后，如果轴脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口（p2635），则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 F7484
- 如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点"，则输出故障信息 F7485
- 当实际位置跟随误差超出了参数 p2634 中的设定值时，表示达到固定停止点。
一旦识别出“已到达固定停止点"状态，该任务便结束。程序段切换方式由任务设定决定
| plc输出有二种形式：1、继电器出点输出。2、晶体管输出。 LED灯实为发光二极管组成，故连接时对电源有极性要求：正向通电其LED发光二极管导通发光，反向通电LED截止。LED正向导通发光时，其管压降为1~2V左右，故用PLC输出连接LED灯时，应串接限流电阻，以确保LED灯通道时能正常发光而不会烧毁，串接限流电阻的取值原则应确保发光管电流为8~10mA为佳（此时发光亮度亮又不易损毁）。其公式为：R=(E－2) / 10 其E为电源电压，2为LED正向导通电压（2V），10为LED导通电流（10mA）。 如：E=24V，其限流电阻R = (24－2) ÷ 10 = 2.2 KΩ 实取限流电阻 R =2.2 KΩ 下面为4个LED与PLC（S7-200）输出口的连线图：
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