6ES7511-1AK02-0AB0参数详细
在科学技术飞速发展的，信息的产生和传送速度愈来愈快。特别是在流程行业和生产领域，实时数据更是充斥着每一个生产环节。如何让这些实时信息产生效益的思考使很多企业开始了信息化的步伐，而实时数据库是企业信息化的数据中心，起到越来越重要的作用。
数据库是在信息领域常用的软件平台，传统的数据库系统一般是关系型数据库，开发这种数据库的目的，是处理、稳定的数据，关系数据库强调维护数据的完整性、一致性，而很难顾及有关数据及其处理的定时限制，所以，关系数据库管理系统（DBMS）不能满足工业生产管理实时应用的需要。
实时数据库就是数据和事务都有显式定时限制的数据库管理系统，它的性能指标要求与关系数据库有很大的区别。只有，性能指标高的实时数据库才能够满足信息化的要求。实时数据库的性能指标主要有：
（1）查询速度指标：
每毫秒内存历史记录平均查询速度（AMRPms）
每毫秒实时位号平均查询数量（ARVPms）
每毫秒磁盘历史平均查询速度（AHRPms）
（2）CPU占有率指标：
10万点容量负荷下CPU占有率
16万点容量负荷下CPU占有率
25万点容量负荷下CPU占有率
（3）稳定性指标：
就是平均无故障运行时间
（4）并发访问指标：
可以同时访问的大用户数量
（5）历史数据文件压缩指标：
比如1000点保存一年历史数据占用外存资源
下面以中控软件公司的ESP-iSYS实时数据库（1）、（2）项性能指标测试为例来说明实时数据库性能指标的测试过程：
2001年SUPCON 曾经公布了ESP-iSYS实时数据库的主要性能指标，在以后的连续五年中，ESP-iSYS实时数据库性能有飞跃性发展，硬件平台性能也在飞快提升，但SUPCON对外一直沿用了2001年性能测试结果，这说明了中控软件公司对技术的严谨态度。2007年11月，中控软件公司请Inbbb工程师团队进行ESP-iSYS 4.1实时数据库的性能测试，并公布了相应的测试结果：
（1）查询速度指标：
从Inbbb的测试报告中的关键数据可以看出，在单服务器16万位号大容量规模下，ESP-iSYS实时数据库显示了极强的性能：
这严格地反应了ESP-iSYS实时数据库强大性能，在单机16万位号庞大容量下，ESP-iSYS实时数据库小于30%的CPU占用率下，达到了骄人的性能指标：
内存历史查询平均速度大于30万条记录/秒
实时数据位号查询平均数量大于28万位号/秒
磁盘历史查询平均速度大于3万记录/秒
此次测试同时彰显了Inbbb Dual Core技术的强大动力，在测试条件均不变的情况下，双核服务器令ESP-iSYS实时数据库表现出了：
内存历史查询平均速度大于42万条记录/秒
实时数据位号查询平均数量大于47万位号/秒
磁盘历史查询平均速度大于7万记录/秒
（2）CPU占有率指标：
此次实验中，在16万位号容量负荷下，实际CPU占用一直保持在18%～22%左右，为测试服务器极限，在位号容量加至25万点，CPU占用率仍然低于30%。这表明了在海量负荷下，ESP-iSYS实时数据库仍然具有响应强实时任务的余量和可靠的稳定性。
这一测试结果证实了ESP-iSYS实时数据库性能的优越、运行的稳定，是世界上的实时数据库，确立了业内的地位。
实时数据库的性能指标是这个产品档次和规模的标准，是企业选择实时数据库的主要参考。本文的分析了实时数据库的主要性能指标，为实时数据库厂商测试其产品性能、提高产品质量提供了一种方法和手段，为企业选择实时数据库提供有效的参考
直角坐标机器人概念：工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。
关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。
直角坐标机器人的特点：
1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。
2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。
3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。
4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。
5、高可靠性、高速度、高精度。
6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
直角坐标机器人的应用：
因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着十分重要的作用。
了解了直角坐标机器人的特点及应用后，我们会想到一个问题：如何设计直角坐标机器人呢？本文以力拓公司多年的设计经验和成功案例文为基础做一阐述：
一、机器人设计特点：
1，机器人的设计是一个复杂的工作，工作量很大，涉及的知识面很多，往往需要多人完成。
2，机器人设计是面向客户的设计，不是闭门造车。设计者需要经常和用户在一起，不停分析用户要求，寻求解决方案。
3，机器人设计是面向加工的设计，再好的设计，如果工厂不能加工出产品，设计也是失败的，设计者需要掌握大量的加工工艺及加工手段。
4，机器人设计是一个不断完善的过程。
二：机器人设计流程：
1、使用要求的分析：每一个机器人都是根据特定的要求而设计的，设计的步就是要将使用要求分析清楚，
设计时需要确定的参数有：
机器人的定位精度，重复定位精度；
机器人的负载大小，负载特性；
机器人运动的自由度数量，每自由度的运动行程；
机器人的工作周期或运动速度，加减速特性；
机器人的运动轨迹，动作的关联；
机器人的工作环境、安装方式；
机器人的运行工作制、运行寿命。
特殊要求。
2、基本机械模型初建：机器人从机械结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构，垂挂结构，根据安装空间的要求选择不同的结构，每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。后续的设计必须是基于一个确定的结构。
运动性能计算：有关该性能的参数有：
平均速度：V=S/t
大速度：Vmax=at
加速度/减速度：a=F/m
其中：S为运动行程
t为定位运动时间
F加速时的驱动力
M运动物体质量和
3、力学特性分析
一个机器人是由许多定位单元组成的，每根定位系统都要分析。需要分析的项目如下：
水平推力Fx
正压力Fz
侧压力Fy
Mx、My、Mz
4、机械强度校核
每个定位单元，每个梁都要进行校核，尤其双端支撑梁和悬臂梁。
1）挠度变形计算
F：负载（N）；L：定位单元长度（mm）；E：材料弹性模量；I：材料截面惯性矩（mm4）；f：挠度形变（mm）
注意：在计算挠度形变时，梁的自重产生的不能忽视，梁的自重按均布载荷计算。
以上公式计算的是静态形变，实际应用中，因为机器人一直处于运动状态，必须计算加速力产生的形变。
形变直接影响机器人的运行精度。
2）扭转形变计算
当一根梁的一端固定，另一端施加一个绕轴扭矩后，将产生扭曲形变。实际应用中产生该形变的原因一般是负载偏心或有绕轴加速旋转的物体存在。
6、驱动元件选择
常用的驱动系统有：
交流/支流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统。每一个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成**的速度及角位移。
需要计算的项目如下：
电机功率：
电机扭矩：
电机转速：
减速机减速比
电机惯量/负载惯量的匹配关系
其他驱动形式计算公式及计算方法请与力拓公司联系。
7、机械结构设计
在完成了前面六项工作后，一个直角坐标机器人定位系统的雏形就已经在设计者的脑中产生了，接下来的工作就是将雏形画成工程图，以便生产。因机器人运动的特点，我们建议用户用三维软件设计，以便检查是否存在位置干涉。
机器人的运动轨迹具有不确定性，灵活多变，往往在一个位置不存在位置干涉，但到下一个位置就干涉了。
8、设备寿命校核
机械结构设计完成后，要对整台设备进行寿命计算，核心元件的寿命到要计算，如机器人轨道的寿命，减速机的寿命，伺服电机的寿命等。
机器人的运行寿命与运行速度、负载大小、结构形式、工作环境、工作制等有关。
如果发现机器人的运行寿命太短，需要重新调整设计。
具体计算方法请与沈阳力拓公司联系。
9，控制系统的选择
没有控制系统的机器人就象人没有大脑一样，不能执行任何动作。所以我们通常将没有配备控制系统的机械结构称为裸机或机器人定位系统。
根据要求的不同，控制系统的选择也不同，通常选择作为控制系统的产品有：
大型PLC 程序控制器；
工业运动控制卡;
数字控制系统
专用控制器
10、程序编写
控制器是机器人的大脑，程序是机器人的思想，灵魂。程序的编写直接反应设计者的思想，意图。
编写程序是一个复杂的过程，但只要机器人总体设计没有问题，程序总会编出来的。
编程序要注意的问题：
对任务的分析要清晰，编成层次要分明，逻辑清晰。
结束语：
机器人的设计内容庞杂，细节众多，需要不断熟悉，不断完善，在实际应用中总结提高。本文只是做了些简单的介绍，有兴趣朋友可与我们联系，索取详细的设计资料。
力拓公司是一个以直角坐标机器人设计为核心任务公司，每天面对的都是设计的工作，感谢众多的用户给了我们各种各样的机会，也为我们培养了各类设计人员，力拓公司才得以壮大。我们愿将我们的知识与您共享，为推进我国的机器人事业出一点力。