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主要是依相数来做分类，而其中又以二相、五相步进电机为目前市场上所广泛采用。二相步进电机每转细可分割为400等分，五相则可分割为 1000等分， 所以表现出来的特性以五相步进电机较佳、 加减速时间较短、 动态惯性较低。

二相/五相步进电机差异比较：

四相八线接法 ：f1、f2接励磁，h1和c1用连线连起来，h2、c2接直流电源。如果需要反转只需改换一下连线这就是：将h1和c2连起来，h2、c1接直流电源就可以了。

四相八线和两相四线步进电机的区别:

两相步进电机在定子上只有两个绕组，有四根出线，整步为1.8°，半步为0.9°。在驱动器中，只要对两相绕组电流通断和电流方向进行控制就可以了。而四相步进电机在定子上有四个绕组，有八根出线，整步为0.9°，半步为0.45°，不过驱动器中需要对四个绕组进行控制，电路相对复杂了。

优势体现对于一些低功率应用、内在控制简单的场合，微电机及驱动器、高密度转矩步进系统构成了除外可行的选择。步进是唯一可以在开环情况下运行，而不需位置反馈的运动控制方法。这使得步进电机系统比伺服运动系统简单得多，成本较低也增添了步进电机的吸引力。

再加上其它不断改进设计，如硬件小型化和高密度力矩，使得步进系统在很多要求较低速度和定位精度运动应用中保持着较强的竞争力。基于步进的运动系统可以达到0.75千瓦(1马力)的功率，但对大多数应用来说，都是在较低输出功率中运行的。

1、保持转距是指电机各相绕组通额定电流，且处于静态锁定状态时，电机所能输出的大转距。是电机选型时重要的参数之一。

2、定位转距是指电机各相绕组不通电且处于开路状态时，由于混合式电机转子上有永磁材料产生磁场，从而产生的转距。一般定位转距远小于保持转距。是否存在定位转距是混合式步进电机区别于反应式步进电机的重要标志。

作为执行元件，是的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。小编在此简单说明步进电机使用的环境温度有哪些的要求：

工业级步进电机和驱动器使用环境温度理论上是负20到正50度，在实际应用中，步进电机东北负40度，东南亚高速公路上收费站机箱内正六十五度，步进电机都是可以正常工作的。

航天和**上往往对步进电机和驱动器的使用环境有一些特殊要求，其温度范围可以达到负50到正130度，这种步进电机的材料和工艺都远高于工业级的步进电机，其价格也高出工业级步进电机的上百倍。

在高温环境下步进电机驱动器的也会出现漂移，并且功电流输出能力严重下降，甚至部分ic和模块已经设定了75度保护，步进电机的磁钢会出现热退磁，力矩下降，温度过高甚至导致漆包线绝缘层熔融，因此在环境温度会达到50度以上的环境使用步进电机，选型时务必选择50%以上的余量，比如说机械设计要求达到8n.m的步进电机，如果环境温度会超过50度，那么就选择12n.m的步进电机，12n.m的步进电机电流设置到额定电流的70%甚至更低就能满足力矩要求，低电流输入会减少步进电机发热。

在低温环境步进电机部分材料发生脆化现象，步进电机驱动器的一部分元器件参数漂移，因此好先通电预热五到十五分钟。

任何电机都会发热，只是发热程度不同罢了。对于各种电机而言，内部都是由铁芯和绕组线圈组成的。绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是标准的直流或正弦波，还会产生谐波损耗;铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。电机 步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流交变的频率也随转速而变化，因而电机步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交流电机严重。

1、电机步进电机发热的合理范围?。

电机发热允许到什么程度，主要取决于电机内部绝缘等级。内部绝缘性能在高温下(130度以上)才会被破坏。所以只要内部不超过130度，电机便不会损坏，而这时表面温度会在90度以下。所以，电机 步进电机表面温度在70-80度都是正常的。简单的温度测量方法有用点温计的，也可以粗略判断：用手可以触摸1-2秒以上，不超过60度;用手只能碰一下，大约在70-80度;滴几滴水迅速气化，则90度以上了。

2、电机步进电机发热会影响电机>;步进电机的工作寿命吗?

电机发热虽然一般不会影响电机的寿命，对大多人来说没必要理会。但是，严重的发热会带来一些负面影响。如电机内部各部分热膨胀系数不同导致结构应力的变化和内部气隙的微小变化，会影响电机的动态响应，高速会容易失步。又如有些场合不允许电机的过度发热，如医疗器械和高精度的测试设备等。因此对电机的发热应当进行必要的控制。我们的电机 步进电机用在钢铁机器人上，环境温度100多度，至今工作正常。

3、电机步进电机工作方式不同，发热也不同。

遇采用恒流驱动技术时，电机步进电机在静态和低速下，电流会维持相对恒定，以保持恒力矩输出。速度高到一定程度，电机内部反电势升高，电流将逐步下降，力矩也会下降。因此，因铜损带来的发热情况就与速度相关了。静态和低速时一般发热高，高速时发热低。但是铁损(虽然占的比例较小)变化的情况却不尽然，而电机整个的发热是二者之和，所以上述只是一般情况。

4、电机步进电机发热问题的解决方案?

如果电机步进电机驱动器有自动半流模式，尽量让其工作在半流状态，因为此时电机步进电机全流工作发热大 。

如果负载力矩范围允许的情况下，可以把电机额定电流降下来，比如5a电机，让其工作在4a状态下;

选择低电阻，低电流的电机 步进电机，减少铜损和铁损。

加装风机，强制散热。

现在，在市场上所出现的有很多种类，依照性能及使用目的等有各自不同的区分使用。

举个例子，各自不同的区分使用有精密位置决定控制的混合型，或者是低价格想用简易控制系构成的pm型，由于电机的磁气构造分类， 因此就性能上来说就会有影响，其它的有依步进 电机的外观形状来分类，也有由驱动相数来分类，和驱动回路分类等。

以步进电机的转子的材料可以分为三大类。

〈1〉pm型步进电机:磁铁型(permanent magnet type)

〈2〉vr型步进电机:可变磁阻型(variable erluctance type)

〈3〉hb型混合型步进电机，复合型(hybrid type)

1、pm型

pm型步进电机的原理构造如图1所示，转子是磁铁所构成，更进一步的往这个周围配置了复数个的固定子。

在图2.2.1上，转子磁铁为n、s一对，而它的固定子线圈由4个构成，这些因为和步进角有直接关系，所以如需要较微细的步进角时，转子磁铁的极数和发生驱动力的固定子线圈的数不能不对应的增加，还有在图1的构造步进角为90°。

图1 pm型步进电机的原理图(2相单极)

而且，pm型的特征是因为在转子是磁铁构成的，所以就算在无激磁(固定子的任何线圈不通电时)也需在一定程度上保持了转矩的发生，因而，依照利用这种的性质效果，可以构成省能积形的系统。

这种的步进电机，它的步进角种类很多，钐钴系磁铁的转子是用在45°或者90°上，而且这些也可以用氟莱铁(ferrite)磁铁作为多极的充磁，有3.75°、11.25°、15°、18°、22.5°等丰富的种类，但是从这些数字上看7.5°(转48步进)是为普及化的。

2、vr型

vr型步进电机的构造，如图2所示，转子是利用转子的突极吸引所发生的转力，因而vr型在无激磁的时候，并不发生保持转矩。

图2 vr型步进电机的原理图(2相单极)

主要的用途适用在比较大的转矩上的工作机械，或者特殊使用的小型起动机的上卷机械上。其它也有用在出力为1w以下的超小型电机上，vr型的数量是非常少的，在步进 电机的全部生产量上只有数%程度而已。

还有，步进角的种类有15°、7.5°、也有1.8°，但是在数量上以1.5°步进为普及化。

3、hb混合型

混合型步进电机，是由固定子磁(齿)极以及和它对向的转子磁极所构成的，更近一步的它的转子有这多数的齿车状，在这些上是由转轴和在同方向被磁化的磁铁所组合而成，还有在构造上比前面的pm型以及vr型更复杂，基本上是可以考虑由vr型和pm型一体化的构造。

hybrid type型有混合型的意思存在，这个刚好是vr型和pm型两者组合的情况，所以就有如此的称呼。

一般上混合型，因具有高精度、高转矩、微小步进角和数个优异的特征，所以刚开始在oa关系，其它的分类上也大幅的被使用，特别是在生产量上大半是使用在盘片记忆关系的磁头转送上。

还有，在步进角上有0.9°、1.8°，其它的3.6°也有，比起其它的电机而言，具有极细的步进角。

图3为混合型步进电机的构造图，在此，在固定子上侧有8个激磁线圈部，更近一步的在磁极的先端上有复数的小齿(齿车状突极) ，这些是对于转子侧的齿车状磁极，还有步进电机的驱动机械装置。

图3混合型步进电机的构造图(2相单极)