西门子模块6ES7351-1AH01-0AE0性能参数
很多人看了这个题目可能会觉得我这个问题有点怪，pid当然是比例积分微分了，老师就是这样教的！
p、i是比例积分的简称没有问题，问题主要在微分上。请看pid的控制器的输入输出关系式：
式中误差信号e(t) = sp(t) – pv(t)，m(t)是pid控制器的输出值，kc是控制器的增益（比例系数），ti和td分别是积分时间和微分时间，minitial是m(t)的初始值。
在数学上，函数y = f(x)的微分dy = f'(x)dx，微分是x的增量δx→0时，函数y的增量。
导数（derivative）是微积分中的重要基础概念。当自变量x的增量趋于零时，函数y的增量与自变量x的增量之商的极限就是导数。或者说函数y的微分与自变量x的微分之商dy/dx就是该函数的导数f'(x)。
导数在几何上是曲线y = f(x)的切线的斜率。
由此可知，pid公式中的de/dt是误差e相对于时间t的导数，而不是误差的微分de。
英语手册中pid的微分时间为derivative time，英语字典中derivative是导数或微商，而不是微分。看来pid中的derivative应翻译为导数，所以pid简称为比例积分导数更准确些。
为什么pid会被简称为比例积分微分？我想可能与大名鼎鼎的微积分有关系。
“pid是比例积分微分”这个说法大家都很习惯了，看来很难翻案了。但是我们一定要记住，pid控制器输出的第3个分量是与误差的导数de/dt（即误差的变化率）成正比，而不是与误差的微分de成正比！
请按照以下方法操作，以实现在图形编辑器中同一时间显示多个画面(垂直或者水平)。
| no. | 步骤 |
| 1 | 在图形编辑器中打开多个画面。在文件窗口只显示一个画面。可以使用窗口顶部边缘的选项卡选择所需的画面。
图. 01 |
| 2 | 选择一个打开的画面，拖拽它到画面的右(下)边缘。
图. 02 |
| 3 | 显示画面就会横向(垂直)排列。
图. 03 |
在工业自动化场合，可编程序控制器与变频器的应用越来越广泛，传统的控制方式一般是使用PLC的数字输入输出端子接到变频器的输入输出端子，PLC的模拟量输入输出点控制变频器的模拟量输入输出，这种方式实际上占用了PLC宝贵的输入输出点，特别是模拟量接口，所费代价很大。随着PLC及变频器的发展，特别是通讯处理能力的扩展，目前一般的变频器都带有485通讯接口，而PLC的通讯功能也得到长足的发展，所以考虑使用PLC与变频器直接通过通讯方式连接，应该是比较经济的方法。问题是：众多的变频器厂家，由于技术和市场的原因，通讯协议五花八门，相互的兼容性很差。针对这种现状，日本光洋电子（KOYO）使用“无协议通讯”的技术很好的解决了这个问题。所谓无协议，即是自由协议方式，协议的格式由用户自己定义，这样用户就可以根据变频器的协议格式组织数据，实现与变频器的通讯。光洋电子的SN系列PLC，是小型一体化可扩展PLC，具有强大的通讯功能，基本配置有两个通讯接口（一个RS232，一个RS485），除支持无协议通讯方式外，还支持MODBUS协议、CCM协议、K协议。本论文主要介绍无协议通讯功能。
SN通讯功能介绍:
SN系列PLC本体带有2个通讯口，一为RS-232C口，另一为RS485口，可用于与各种带有串行口的设备通讯。
各通讯口的通讯功能如下：
Port0（编程口）：
通讯方式 ： RS－232C
通讯速度 ： 300bps～38．4Kbps
连接方式 ： 6芯插座
支持协议 ： K协议（S），无协议（M/S），CCM2（S）
传送距离 ： 手持编程器（9600bps、38400bps） 1.5m以内
DirectSOFT（9600bps） 5m以内
无协议、CCM（9600bps） 15m以内
Port1（通用通讯口）:
通讯方式 ： RS－485
通讯速度 ： 300bps～38．4Kbps
连接方式 ： 3P 端子台
支持协议 ： CCM2（M／S），CCM3（M／S），无协议（M／S），K协议（S）
传送距离 ： 9600bps以下，大1km
（19200bps以上，大500m）
无协议说明: 要进行无协议通讯时需要设定的参数如下表： 
相关参数设定寄存器如下：
具体参数设置参考光洋电子（无锡）有限公司《SN用户手册》
通讯例程: 以下程序为SN系列PLC与DANFOSS变频器的通讯例子。 请下载源文件
应用: 基于以上思路的程序编制方法，只需改变发送程序中的变频器参数地址，就可以控制变频器中其他参数（变频器中能够通过通讯改变的参数）。程序跳转稍加修改，可以控制多个参数。当使用多台变频器时，只需把变频器的通讯地址设为不同的就可以了。本方法已在拉丝机械，纺织机械（染整设备、浆纱机）等多种设备中得到应用，不但节省了PLC模拟量模块，而且解决了由于变频器的模拟量输入通道的限制，不能同时改变多个参数的问题，经济效益非常明显。需要注意的是，PLC与变频器的连线需使用屏蔽双绞线，并可靠接地，以解决因电气干扰可能造成的通讯故障。