西门子模块6ES7515-2FM02-0AB0安装调试

使用步进指令进行程序设计时，首先要设计状态转移图再根据状态转移图转化成步进梯形图或指令表。这三种表示法如图5—2所示。动作过程是当步进接点S20闭合时，输出继电器Y1线圈接通。当X0闭合新状态置位（接通），步进接点S21也闭合。这时原步进接点S20自动复位（断开），这就相当于把S20的状态转到S21，这就是步进转换作用。其它状态继电器之间的状态转移过程，依此类推。

　
可见，状态转移图是一种用于描述顺序控制系统控制过程的图形，它由步、转换条件、有向线组成。每个状态（步）表示顺序工作的一个操作，需完成一个特定的动作。状态的转换（步进）需条件得到满足。与普通指令编程相比，使用步进指令不但可以直观地表示顺序操作的流程，而且可以减少指令程序的条数和容易被人们理解。每一状态提供三个功能：驱动负载、指定转换条件、置位新状态（同时转移源自动复位）。
根据步与步进展情况状态转移图有四种结构：
1．单序列。反映按顺序排列的步相继激活这样一种基本的进展情况，如图5-3所示。
2．选择序列。一个活动步之后紧接着有几个后续步可供选择的结构形式作为选样序列。如图5-4所示，选择序列的各个分支都有各自的转换条件。
3．并行序列。当转换的实现导致几个分支同时激活时，采用并行序列。其有向连线的水平部分用一双线表示。如图5-5所示。
4．跳步  重复和循环序列。在实际系统中经常采用跳步、重复和循环序列。这此序列实际都是选择序列的特殊形式。如图5-6 a所示为跳步序列，当步3为活动步时，若转换条件X005成立，则跳过步4和步5直接进入步6；图5-6b所示为重复序列，当步6为活动步时，若转换条件X004不成立而X005成立，重新返回步5，重复执行步5和步6，直到转换条件X004成立，转入步7；图5-6C所示为循环序列，在序列结束后，用重复的方式，直接返回初始步0，形成序列的循环。

 PLC简介
   
    编程逻辑控制器是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。

    PLC的FB和FC是什么意思

　　FB和FC在PLC中相当于一个计算式，FC是功能，可以调用共享数据，由于其调用接口和被调用的共享数据是不变的，因此FC执行的结果是不变的；FB有专属自己的1到N个“背景数据块”，FB可以调用共享数据也可以调用背景数据，假设把共享数据看作FB的“背景数据块0”，那么，FB可调用的数据块就从0到N，调用不同的数据块执行结果不一样（因为背景数据不一样）。FC，FB都受组织块OB调用。

    FB块优点

　　1、易于移植性，对于相同控制逻辑不同参数的被控对象，只要使用不同的背景DB，同一个FB块就可以方便

　　2、多重背景，减少重复工作，提高效率

　　3、多次调用时，参数修改方便

　　4、有独立的存储区

    FC块优点

　　1、小巧灵活，对于非多次调用的程序更易理解

　　2、不占用额外的存储资源

    FB和FC块的功能

　　FB--功能块，带背景数据块

　　FC--功能，相当于函数FB，FC块均相当于子程序，既可以调用其它FB，FC块，也可以被OB，FB，FC块调用。

 PLC中FB和FC块的区别

　　1、FB是具有存储功能的，FC没有存储功能

　　2、FB需要背景数据块，而FC是没有的

　　3、参数的传递方式不同，FB的输入输出对应背景DB地址，而FC的输入输出没有实际地址对应的，只有程序调用时，才会和实际的地址产生关系。FB参数传递的是数据，FC参数传递的是数据的地址。

    西门子PLC中FB和FC块的区别（举例）

　　用西门子plc编程时，可以用到功能块FB和功能FC（FB、FC都是组织块）资料上说FB与FC都可以作为用户编写的子程序，这两个组织块之间到底有什么区别阿？在应用上到底有什么不同之处吗？

　　他们之间的主要区别是：
　　FC使用的是共享数据块
　　FB使用的是背景数据块

    举例说明

　　举个例子，如果你要对3个参数相同的电机进行控制，那么只需要使用FB编程外加3个背景数据块就可以了，但是，如果你使用FC，那么你需要不断的修改共享数据块，否则会导致数据丢失。FB确保了3个电机的参数互不干扰。

　　FB，FC本质都是一样的，都相当于子程序，可以被其他程序调用（也可以调用其他子程序）。他们的大区别是，FB与DB配合使用，DB中保存着FB使用的数据，即使FB退出后也会一直保留。FC就没有一个的数据块来存放数据，只在运行期间会被分配一个临时的数据区。在实际编程中，是使用FB还是FC，要看实际的需要决定。FB的好处楼上以讲得很好了。

　　FB与FC没有太大的差别，FB带有背景数据块，而FC没有。所以FB带上不同的数据块，就可以带上不同的参数值。这样就可以用同一FB和不同的背景数据块，被多个对象调用。

　　FC和FB像C中的函数，只不过FB可以生成静态变量，在下次函数调用时数据可以保留，而FC的变量只在调用期内有效，下次调用又重新更换。

　　S7-300plc中的FB和FC的分别？FB带有自己的背景DB而FC没有自己的背景DB，用FC 和FB 有什么分别呢，他们都能实现控制功能，到底该用FB还是该用FC，什么时候用FB什么时候用FC？

　　FC和FB像C中的函数，只不过FB可以生成静态变量，在下次函数调用时数据可以保留，而FC的变量只在调用期内有效，下次调用又重新更换。 每次调用FC的I/O区域必须要自己每次手动输入，而FB就不要，省去不少麻烦，如果在上位机控制直接输入DB控制地址就可知道FC与FB的区别。

在一些系统中，需要进行PID控制，如一些板卡采集系统，甚至在一些DCS和PLC的系统中有时要扩充系统的PID控制回路，而由于系统硬件和回路的限制需要在计算机上增加PID控制回路。在紫金桥系统中，实时数据库提供了PID控制点可以满足PID控制的需要。

进入到实时数据库组态，新建点时选择PID控制点。紫金桥提供的PID控制可以提供理想微分、微分先行、实际微分等多种控制方式。

进行PID控制时，可以把PID的PV连接在实际的测量值上，OP连接在PID实际的输出值上。这样，在实时数据库运行时，就可以自动对其进行PID控制。

PID参数的调整：

在PID参数进行整定时如果能够有理论的方法确定PID参数当然是理想的方法，但是在实际的应用中，更多的是通过凑试法来确定PID的参数。

增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。

增大积分时间I有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。

增大微分时间D有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。

在凑试时，可参考以上参数对系统控制过程的影响趋势，对参数调整实行先比例、后积分，再微分的整定步骤。

首先整定比例部分。将比例参数由小变大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已经小到允许范围内，并且对响应曲线已经满意，则只需要比例调节器即可。

如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则必须加入积分环节。在整定时先将积分时间设定到一个比较大的值，然后将已经调节好的比例系数略为缩小(一般缩小为原值的0.8)，然后减小积分时间，使得系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据系统的响应曲线的好坏反复改变比例系数和积分时间，以期得到满意的控制过程和整定参数。

如果在上述调整过程中对系统的动态过程反复调整还不能得到满意的结果，则可以加入微分环节。首先把微分时间D设置为0，在上述基础上逐渐增加微分时间，同时相应的改变比例系数和积分时间，逐步凑试，直至得到满意的调节效果。

PID控制回路的运行：

在PID控制回路投入运行时，首先可以把它设置在手动状态下，这时设定值会自动跟踪测量值，当系统达到一个相对稳定的状态后，再把它切换到自动状态下，这样可以避免系统频繁动作而导致系统不稳定。

复杂回路的控制：

前馈控制系统：

通常的反馈控制系统中，对干扰造成一定后果，才能反馈过来产生抑制干扰的控制作用，因而产生滞后控制的不良后果。为了克服这种滞后的不良控制，用计算机接受干扰信号后，在还没有产生后果之前插入一个前馈控制作用，使其刚好在干扰点上完全抵消干扰对控制变量的影响,因而又得名为扰动补偿控制。

在紫金桥的控制系统中，可以把前馈控制计算的结果作为PID控制的输出补偿量OCV，并采用加补偿，这样就形成了一个前馈控制系统了。

纯延迟补偿控制：

在实际的控制过程中，由于执行机构和测量装置的延迟，系统有可能是一个纯滞后过程，如对于温度的控制其延迟时间可能多达10多分钟。这种滞后性质常引起被控对象产生超调或振荡，造成系统不容易达到稳定过程。因此，可以在控制过程中并联一个补偿环节，用来补偿被控制对象中的滞后部分，这样可以使系统快速达到稳定过程。

纯滞后控制系统是把滞后补偿的结果作为PID控制器的输入补偿量ICV，并作为输入补偿的减补偿。这样就构成了一个纯滞后的SMITH预测控制回路。