西门子6ES7215-1AG40-0XB0技术参数
图1 鉴幅型直流伺服系统的原理框图
1、位置检测与信号综合环节
（1）旋转变压器：是一种输出电压随转角变化的角位移测量装置。
（2）相敏放大器：将交流电压转换为与之成正比的直流电压，并使它的极性与输入的交流电压的相位相适应。
（3）位置检测与信号综合环节
2、脉宽调制型（pwm）功率放大
基本原理：利用大功率电器的开关作用，将直流电压转换成一定频率的方波电压，通过对方脉冲宽度的控制，改变输出电压的平均值。
（1）pwm变换器
图2 脉宽调速示意图
(4-1)
（2）双极型pwm变换器
图3 双极式h型可逆pwm变换器电路
图4 双极式pwm变换器电压和电流波形
根据图很容易导出双极式可逆pwm变换器电枢两端平均电压的表达式
(4-2)
双极式pwm变换器特点：
优点：
①电流连续；
②可使在四个象限中运行；
③电动机停止时，有微振电流，能消除摩擦死区；
④低速时，每个晶体管的驱动脉冲仍较宽，有个晶体管的可靠导通；
⑤低速时平稳性好，调速范围宽。
缺点：
在工作过程中，四个功率晶体管都处于开关状态，开关损耗大，且容易发生上、下两管直通的事故。为了防止上、下两管同时导通，在一管关断和另一管导通的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。
直流伺服系统的稳态误差分析
影响伺服系统的稳态精度，导致系统产生稳态误差的因素有以下几个方面：由检测元件引起的检测误差；由系统的结构和输入信号引起的原理误差；负载扰动引起的扰动误差。
1．检测误差
2．原理误差
3．扰动误差
直流伺服系统的动态校正
方法：
1、速度调节器的设计。
2、位置调节器的设计。
一般都是连续旋转，而步进电动却是一步一步转动的，故叫步进电动机。每输入一个冲信号，该电动机就转过一定的角度（有的步进电动机可以直接输出线位移，称为直线电动机）。因此步进电动机是一种把脉冲变为角度位移（或直线位移）的执行元件。
步进电动机的转子为多极分布，定子上嵌有多相星形连接的控制绕组，由专门输入电脉冲信号，每输入一个脉冲信号，步进电动机的转子就前进一步。由于输入的是脉冲信号，输出的角位移是断续的，所以又称为脉冲电动机。
随着数字控制系统的发展，步进电动机的应用将逐渐扩大。
步进电动机的种类很多，按结构可分为反应式和激励式两种；按相数分则可分为单相、两相和多相三种。
图1 反应式步进电动机的结构示意图
图1是反应式步进电动机结构示意图，它的定子具有均匀分布的六个磁极，磁极上绕有绕组。两个相对的磁极组成一组，联法如图所示。
下面介绍反应式步进电动机单三拍、六拍及双三拍通电方式的基本原理。
一、单三拍通电方式的基本原理
设a相首先通电（b、c两相不通电），产生a-a′轴线方向的磁通，并通过转子形成闭合回路。这时a、a′极就成为电磁铁的n、s极。在磁场的作用下，转子总是力图转到磁阻小的位置，也就是要转到转子的齿对齐a、a′极的位置（图2a）；接着b相通电（a、c两相不通电），转了便顺时针方向转过30°，它的齿和c、c′极对齐（图2c）。不难理解，当脉冲信号一个一个发来时，如果按a→c→b→a→…的顺序通电，则电机转子便逆时针方向转动。这种通电方式称为单三拍方式。
图2 单三拍通电方式时转子的位置
二、六拍通电方式的基本原理
设a相首先通电，转子齿与定子a、a′对齐（图3a）。然后在a相继续通电的情况下接通b相。这时定子b、b′极对转子齿2、4产生磁拉力，使转子顺时针方向转动，但是a、a′极继续拉住齿1、3，因此，转子转到两个磁拉力平衡为止。这时转子的位置如图3b所示，即转子从图(a)位置顺时针转过了15°。接着a相断电，b相继续通电。这时转子齿2、4和定子b、b′极对齐（图c），转子从图(b)的位置又转过了15°。其位置如图3d所示。这样，如果按a→a、b→b→b、c→c→c、a→a…的顺序轮流通电，则转子便顺时针方向一步一步地转动，步距角15°。电流换接六次，磁场旋转一周，转子前进了一个齿距角。如果按a→a、c→c→c、b→b→b、a→a…的顺序通电，则电机转子逆时针方向转动。这种通电方式称为六拍方式。
a.a相通电 b.a、b相通电 c.b相通电 d.b、c相通电
图3 六拍通电时转子位置
三、双三拍通电方式的基本原理
如果每次都是两相通电，即按a、b→b、c→c、a→a、b→…的顺序通电，则称为双三拍方式，从图3b，和图3d可见，步距角也是30°。因此，采用单三拍和双三拍方式时转子走三步前进了一个齿距角，每走一步前进了三分之一齿距角；采用六拍方式时，转子走六步前进了一个齿距角，每走一步前进了六分之一齿距角。因此步距角θ可用下式计算：
θ＝360°/zr×m
式中zr是转子齿数；m是运行拍数。
一般步进电动机常见的步距角是3°或1．5°。由上式可知，转子上不只4个齿（齿距角90°），而有40个齿（齿距角为9°）。为了使转子齿与定子齿对齐，两者的齿宽和齿距必须相等。因此，定子上除了6个极以外，在每个极面上还有5个和转子齿一样的小齿。步进电动机的结构图如图4所示。
图4 三相反应式步进电动机的结构图
由上面介绍可知，步进电动机具有结构简单、维护方便、**度高、起动灵敏、停车准确等性能。此外，步进电动机的转速决定于电脉冲频率，并与频率同步。
四、步进电动机的驱动电源
步进电动机需配置一个专用的电源供电，电源的作用是让电动机的控制绕组按照特定的顺序通电，即受输入的电脉冲控制而动作，这个专用电源称为驱动电源。步进电动机及其驱动电源是一个互相联系的整体，步进电动机的运行性能是由电动机和驱动电源两者配合所形成的综合效果。
1、对驱动电源的基本要求
（1）驱动电源的相数、通电方式和电压、电流都工满足步进电动机的需要；
（2）要满足步进电动机的起动频率和运行频率的要求；
（3）能大限度地抑制步进电动机的振荡；
（4）工作可靠，抗干扰能力强；
（5）成本低、效率高、安装和维护方便。
2、驱动电源的组成
步进电动机的驱动电源基本上由脉冲发生器、脉冲分配器和脉冲放大器（也称功率放大器）三部分组成，如图5所示。
图5 步进电动机驱动电源的方框图
（1）脉冲发生器
脉冲发生器是一个脉冲频率由几赫到几十千赫可连续变化的脉冲信号发生器。脉冲发生器可以采用多种线路，常见的有多谐振荡器和单结晶体管构成的张弛振荡器两种，它们都是通过调节电阻r和c的大小来改变充放电的时间常数，以达到改变脉冲信号频率的目的。图6是两种实用的多谐振荡电路，它们分别由反相器和非门构成，振荡频率由rc决定，改变r值即可改变脉冲频率。
图6 脉冲发生器实用电器
（2）脉冲分配器
脉冲分配器中由门电路和双稳态触发器组成的逻辑电路，它根据指令把脉冲信号按一定的逻辑关系加在脉冲放大器上，使步进电动机按确定的运行方式工作。下面着重介绍ch250环形脉冲分配器。
ch250环形脉冲分配器是三相步进电动机的理想脉冲分配器，通过其控制端的不同接法可以组成三相双三拍和三相六拍的不同工作方式，如图7、图8所示。
图7 ch250三相双三拍接法
图8 ch250三相六拍接法
j3r、j3l两端子是三相双三拍的控制端，j6r、j6l是三相六拍的控制端，三相双三拍工作时，若j3r＝“1”，而j3l＝“0”，则电机正转；若j3r＝“0”，j3l＝“1”，则电机反转；三相六拍供电时，若j6r＝“1”，j6l＝“0”，则电机正转；若j6r＝“0”，j6l＝“1”，电机反转。r2是双三拍的复位端，r1是六拍的复位端，使用时，首先将其对应复位端接入高电平，使其进入工作状态，然后换接到工作位置。cl端是时钟脉冲输入端，en是时钟脉冲允许端，用以控制时钟脉冲的允许与否。当脉冲cp由cl端输入，只有en端为高电平时，时钟脉冲的上升沿才起作用。ch250也允许以en端作脉冲cp的输入端，此时，只有cl为低电平时，时钟脉冲的下降沿才起作用。a0、b0、c0为环形分配器的三个输出端，经过脉冲放大器（功率放大器）后分别接到步进电动机的三相线上。
ch250环形脉冲分配器的功能关系如表1所列。
表2－1 ch250功能表
工作方式 cl en j3r j3l j3r j3l 六拍 正转
反转 0
0
0
0 0
0 1
0 0
1 双三拍 正转
反转 0
0
1
0 0
1 0
0 0
0 六拍 正转
反转
1
1 0
0 0
0 1
0 0
1 双三拍 正转
反转
1
1 1
0 0
1 0
0 0
0
（3）脉冲放大器（功率放大器）
由于脉冲分配器输出端a0、b0、c0的输出电流很小，如ch250脉冲分配器的输出电流大约为200-400μa，而步进电动机的驱动电流较大，如75bf001型步进电动机每相静态电流为3a，为了满足驱动要求，脉冲分配器输出的脉冲需经脉冲放大器（即功率放大器）后才能驱动。图9是一个实用的脉冲放大电路，图中使用三级晶体管放大，级用3dg6小功率管，第二级用3dk4**率管，第三级用3dd15大功率管，r6为步进电动机限流电阻，随所配电机不同而异。
图9 脉冲放大器实用电路
图10 高低压切换驱动电源的原理图
图9所示电路是单电压型驱动电源，它的特点是：线路简单，电阻r6与控制绕组串联后，可以减小回路的时间常数；但是由于r6上要消耗功率，使电源的效率降低，用这种电源供电的步进电动机的起动和运行频率都不会太高。为了提高电源效率及工作频率，可采用高、低压切换型电源，其原理如图10所示。高压供电是用来加速电流的增长速度，而低压是用来维持稳定的电流值。低压电源中串联一个数值较小的电阻，其目的是为了调节控制绕组的电流，使各相电流平衡