6ES7215-1HG40-0XB0西门子紧凑型CPU
（1）外部输入/输出继电器、内部继电器、定时器、计数器等软元件的触点可重复使用，没有必要特意采用复杂程序结构来减少触点的使用次数。
（2）梯形图每一行都是从左母线开始，线圈接在*右边。在继电器控制原理图中，继电器的触点可以放在线圈的右边，但在梯形图中触点不允许放在线圈的右边。如图1所示。
（3）线圈不能直接与左母线相连，也就是说线圈输出作为逻辑结果必须有条件。必要时可以使用一个内部继电器的动断触点或内部特殊继电器来实现。参见图2所示。
（4）同一编号的线圈在一个程序中使用两次以上称为双线圈输出。双线圈输出容易引起误操作，这时前面的输出无效，只有*后的输出才有效。但该输出线圈对应触点的动作，要根据该逻辑运算之前的输出状态来判断。如图3所示，由于M1双线圈输出，所以，M1输出随*后一个M1输出变化，Y1随第一个M1线圈变化，而Y2随第二个M1输出变化。所以，一般情况下，应尽可能避免双线圈输出。
（5）梯形图程序必须符合顺序执行的原则，即从左到右，从上到下执行，如不符合顺序执行的电路不能直接编程，例如图4所示电路不能直接编程。
（6）梯形图中串、并联的触点次数没有限制，可以无限制的使用，如图5所示。
（7）两个或两个以上的线圈可以并联输出，如图6所示。
PLC编程应注意以下基本原则。
（1）外部输入/输出继电器、内部继电器、定时器、计数器等软元件的触点可重复使用，没有必要特意采用复杂程序结构来减少触点的使用次数。
（2）梯形图每一行都是从左母线开始，线圈接在*右边。在继电器控制原理图中，继电器的触点可以放在线圈的右边，但在梯形图中触点不允许放在线圈的右边。如图1所示。
（3）线圈不能直接与左母线相连，也就是说线圈输出作为逻辑结果必须有条件。必要时可以使用一个内部继电器的动断触点或内部特殊继电器来实现。参见图2所示。
（4）同一编号的线圈在一个程序中使用两次以上称为双线圈输出。双线圈输出容易引起误操作，这时前面的输出无效，只有*后的输出才有效。但该输出线圈对应触点的动作，要根据该逻辑运算之前的输出状态来判断。如图3所示，由于M1双线圈输出，所以，M1输出随*后一个M1输出变化，Y1随第一个M1线圈变化，而Y2随第二个M1输出变化。所以，一般情况下，应尽可能避免双线圈输出。
（5）梯形图程序必须符合顺序执行的原则，即从左到右，从上到下执行，如不符合顺序执行的电路不能直接编程，例如图4所示电路不能直接编程。
（7）两个或两个以上的线圈可以并联输出，如图6所示。
（6）梯形图中串、并联的触点次数没有限制，可以无限制的使用，如图5所示。
步进电机的定位，采用目标坐标转换成脉冲数控制。当步进电机连接丝杠时，PLC发出N个脉冲，工作台面移动的距离为
式中：d为步进电机驱动器的脉冲细分数；0为步进电机的步距角；行为丝杠的螺纹距。
PLC脉冲输出使用脉冲串(PTO)功能在输出端Q0.0或Q0.1输出周期和脉冲数可变的脉冲串，控制步进电机速度与距离。在立体仓库提升机的步进电机控制中，使用图6程序流程图完成步进电机的定位。步进电机定位中加减速控制功能块如图7所示。
图6 步进电机定位控制流程图
图7 步进电机速度控制图
步进电机速度控制模块中加速匀速减速设定程序如下，其寄存器定义见表2。
表2 步进电机加减速控制寄存器表
货物的出库入库控制模块，是标准的按时间先后顺序执行的程序，首先判断出库还是入库，采用顺序功能图的方式，利用状态转移的方式，将位置及库位采用相对坐标或**坐标的方式，调用电机**定位程序模块，完成货物出库或入库控制。
3．3．2 设备的复位待机阶段
将所有轴归零，等待指令进入设备运行阶段。首先将X轴和y轴目标坐标设为零。Z轴和R轴目标坐标固定，调用编码器设置程序，使电机各轴运动。当各轴接触到零位开关时，复位程序寄存器及编码器，完成归零过程。
3．3．3 设备停止阶段
当“停止”按键按下，X轴和y轴直流无刷电机通过模拟量模块EM232输出零，电机速度变为零，使电机停止。Z轴和R轴步进电机通过调用功能块完成。其程序如下：
3．4 设备阶段的控制
将设备复位待机状态、设备运行状态、设备故障状态和设备停止状态使用顺序功能图中顺序控制继电器(SCR)指令及置位／复位(S／R)指令完成控制。其顺序功能图如图8所示。
图8 立体仓厍设备阶段控制顺序功能图
4 结论
立体仓库的进出库控制，涉及出入库仓位，电机的**定位控制等方面，通过运用设备阶段编程的方式，用顺序功能图中状态将生产过程与非生产过程的设备阶段控制联系起来，使编程思路清晰。编程十分容易，将此种编程方式推广到各种复杂控制中，将能大大节约编程时间，提高编程效率。