6ES7212-1BE40-0XB0详细说明
| 节能降耗，必须关注建筑能耗，绿色节能建筑将必然成为建筑发展的主流设计，也离不开自动化技术的助力。全球工业自动化****——台达集团以其深厚的自动化技术积累，在智能绿色建筑设计中成功的应用台达DVP系列PLC、DeviceNet总线技术、人机界面、变频器等自动化控制与驱动系统，推出系列高效节能的智能绿色建筑自动化解决方案。 在这一方案中，智能绿色建筑主要应用太阳能进行供热供电的系统建设，摈弃传统电源；基于台达DVP系列PLC和变频器等产品的整合应用，可完美替代了以往的电气控制系统。太阳能供热控制系统采用台达人机界面作为主站监控设备，通过RS232通信协议连接PLC主机控制器COM通讯口，通讯交换工艺参数数据；人机COM2（RS485）连接机头控制系统12台温控表，人机COM3（RS485）连接机头控制系统12台温控表。人机界面可以设定不同控制区域温度SV值，显示温度PV值；PLC通讯口COM2（RS485）通讯连接8台变频器，PLC通讯写入变频器给定频率、变频器启动停止命令，读取实际输出频率；人机界面设定电机目标转速，读取电机实际转速。同时，现场设备（集热水箱的液位、温度、热水泵的压力）的相应参数也显示在人机界面HMI上供操作人员参考。高度的自动化设备系统精准的实现了太阳能供热系统设备不同区域的温度控制和系统运行监控要求，使绿色建筑实现安全稳定的运行。 台达自动化产品DVP系列PLC、delta-sigma模数转换器（ADC）、DeviceNet总线技术、DOP人机界面及步进驱动技术共同搭建的综合节能绿色建筑解决方案还在太阳能供电、太阳能节能墙、移动房顶、自动开合窗户、室内温度调节自然化等各个智能绿色环节都实现了温度、湿度、空气质量等舒适居所环境指标的精准控制与调节，自然能（包括自然净化、太阳能）利用率高达70%以上，为人们打造了一个真正绿色自然的生态房！ 在未来智能绿色建筑自动化化系统的构建中，以台达PLC为核心的控制系统中，配合台达HMI、总线技术、变频器等产品，全面展示了台达自动化产品的独特优势。一体化的台达自动化产品整合，既降低了设备制造和安装成本，更大大提高了系统的安全可靠性。智能绿色建筑自动化系统投入运行以后，性能稳定，操作简单直观，系统反应快速，故障率低，维修方便，对智能绿色建筑系统的先进控制和实时监控，具有重要的实际意义和借鉴效果 |
门板铣孔机是众多国际建材、木门生产厂家的重要配套设备。某企业的原设备是从日本进口，机器体积庞大，操作复杂，对技术工人要求比较高，虽然加工精细，但是由于机械和电气的双重限制，加工节拍较慢。在使用台达机电产品进行改造之后，生产节拍由80套/天提升至200套/天，生产节拍大幅提高，直接为客户提升效率，该方案得到了客户的高度认可。
原系统为工业电脑搭配伺服方案，要求其中X、Y两颗伺服轴可以进行直线插补和圆弧插补，由工业计算机来运算并输出插补指令。X、Y轴将韧物移动到需要开孔的位置，变频器带动韧物旋转，逐渐在门板上铣出一个圆孔或者跑道型的孔。根据客户工艺的需求和成本的考虑，为客户提供了台达的DVP32ES2-C型号PLC，本款PLC内置1Mbps CANopen通讯总线，结合新一代主机处理速度，以高抗干扰性与省配线优势搭建现场设备；COM3支持CANopen标准协议DS301。另外搭配台达ASDA-M伺服，该产品支持内部位置功能，支持三轴螺旋插补、三轴直线插补、两轴圆弧插补、两轴直线插补，非常适合该种现场应用。
1 台达系统设计
1.1工艺要求
门板铣孔机的工作原理即在整张木质门板上，铣出锁孔、把手等圆孔，整个过程需要X、Y轴做平面圆弧插补或直线插补，Z轴做垂直的上下运动配合。系统要求刚性较强，加工平滑，铣出的圆要满足各方向直径误差在0.1mm。
1.2 系统配置
此系统的控制器选用台达DVP32ES2-C，通过CANopen总线将插补位置、角度等发给伺服驱动器；驱动器选用台达ASD-M-0721-M伺服驱动器+ECMA-C20807PS伺服电机。ASD-M系列伺服也可以搭配B2系列的伺服电机，在满足需求的情况下，可以降低客户成本，提升竞争力。
2 CANopen配置
首先打开CANopen Builder软件，单击菜单栏中的“设置”——“通讯设置”——“串口设置”，在“串口设置”中选择COM口，设置波特率为默认的9600,7，E，1，ASCII模式，该设置是CANopen Builder软件和电脑通讯的设置。选好后，点击在线按钮，如果连接正确的话会搜索到ES2-CPLC图标。
将伺服的CN6接到PLC的COM3上，线序参考ASDA-M系列手册3.8节。在CN6的另一个口插上终端电阻。添加伺服配置，因为ASD-M系列伺服目前设计为每轴2个RX和2个TX，所以只能添加P2-30=5，上电写5，防止连续写入EEPROM，而降低EEPROM 寿命。P5-07（Pr命令触发器）用来选择所执行的Pr。P6-03（路径1的定义）P6-07、P6-09路径3、4的数据，客户之前将Pr3、Pr4的功能定义好，只要修改相应的数据即可。详见CANopen Builder软件帮助中16.17节。
表1 台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置 
表2 与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明 
备注：伺服驱动器共有64段位置可供选择，选择哪一段可通过外部输入端子进行选择，各段位置的加减速时间、速度及目标位置可根据各段位置参数进行设定。此范例中以第一段位置为例进行说明，第一段位置的位置参数为P6-02、P6-03。
按照表3分别对DVPCOPM-SL扫描模块进行设置。
表3模块设置参数 
然后，将做好的配置下载到PLC里，将伺服参数和PLC的寄存器对应，这样就可以方便的修改参数。
图1 每台伺服的RxPDO、TxPDO配置
3 伺服Pr配置
台达ASDA-M系列伺服在Pr配置里可以选择路径类型。以直线插补为例，先选择路径类型为直线插补，AUTO：自动执行下一路径如果路径动作连续可以选择YES，如果动作不连续，则选择NO；CMD：位置命令选择00：ABS**定位。
加减速时间根据客户要求来设置，目标速度SPD指令可以选择相应的参数，如图2中选择了POV15:5000.0（P5-75），则目标速度为5000rpm。如果想修改速度，只要将P5-75的参数配置到CANopen里面，通过总线修改参数即可。轴别选择可以设置具体是那两个轴进行直线插补，例子中选的是X、Y轴。
资料值中，填写X轴的位置命令和Y轴为位置命令，例中为35900和3900。如果想修改插补的距离则修改相应Pr的资料值即可。
图2 伺服Pr配置
ASD-M系列伺服的pr内置直线插补和圆弧插补，只要选择轴别即可。目前ASD-M系列伺服的圆弧插补只支持相对位置的插补。需要注意的是，如果是需要**可以用HMC加ASDA-M伺服。
图3 加工效果图
如图3所示，圆孔各点直径误差在0.1mm左右，满足客户需求。客户将动作分解为直线差补和圆弧插补，Z轴则为上下进刀退刀动作。
图4 圆弧插补波形
可从如图4中看出，X、Y两轴插补的反馈位置，应该是正弦余弦波相结合。另外也可以打开X-YChart来观察圆弧插补的形状。
4 注意事项
通过CANopen给伺服直线插补命令时，需要同时触发X轴和Y轴的P5-07，并且两个轴的位置要同时写入。例如X、Y轴的Pr5设置为直线插补，那么需要同时触发X、Y的P5-07；如果是X、Y圆弧插补，则只触发任意一个轴即可实现圆弧插补。
5 结束语
台达ES2-C系列PLC搭配ASD-M系列伺服，完全可以实现一些常见的直线插补、圆弧插补功能，速度响应快、加工精度高、****，具有一定的推广价值。(end)