西门子CPU主机6ES7313-6BG04-0AB0
功能
定位功能
启动：
通过“点动按钮"快速进给或慢速爬行轴移动到位。递增方式：
轴移动到目标位置。 数字值存储到FM 351表格中。相对递增方式：
轴按照设定路径移动。搜索参考点方式：
使用增量编码器时，用PLC实现同步控制。
特殊功能
零点偏移
设置参考点
删除剩余行程
运行模式
实现定位任务的准备步骤：
协调机械系统和电子电路：
通过输入机械数据可轻松实现。通过S7 CPU或组态软件设定目标位置和运行速度
从CPU向FM 351传送接口数据（启动，停止）
FM 351处理实际定位任务：
将控制快速横动、慢移速度、顺时针或逆时针的4个数字量输出分配到各个通道。
根据离目标的距离来规定慢移速度或快速横动/慢移速度
在到达关断点后，模块监视目标的逼近。 到达目标区后，给 CPU 发一个信号。
S7 Fault Tolerant connection/S7容错连接介绍
S7-connection fault-tolerant即S7容错连接，它是西门子公司S7连接的一种，顾名思义，这种连接通过采用冗余的通讯组件，在通讯的双方之间建立两个以上连接，在部分网络组件的故障时，通过切换到备用连接来能够保证通讯的正常。
S7容错连接是S7-400H（High available高可用性）系列CPU才能支持的冗余通讯方式。可以实现基于2/4个子链接的冗余通讯。在一个子链路中断时，其伙伴链路能够保证整体通讯不被中断。目前支持S7容错连接的网络主要为工业以太网，可以在H CPU之间、H CPU与上位机PC之间实现通讯冗余。
根据通讯伙伴的不同，需要为网络设备激活MAC地址或者IP地址：
S7-400H+CP443-1
S7-400H PN
PC+CP1623
PC+IE General
S7-400H+CP443-1
Mac/IP
IP
MAC/IP
IP
S7-400H PN
IP
IP
IP
IP
S7-400H配置：
1.PN
2.CP443-1
注意：
1.CPU PNCP443-14CP443-1
2.IP S7CPU V4.5CP443-1 EX30
上位机PC配置：
1.CP1613CP1623+HARDNET IE S7 REDCONNECT
2.+SOFINET IE S7 REDConNECT VM PCS 7 V8.1/WINCC V7.2
注意：
1.PCS 7 OSWINCCSIMATIC NET OPC
2.PC
3.CP1623
4.S7
PCS 7中使用容错S7连接实现 OS和HCPU通讯
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/
S7容错连接的组态与下载
S7容错连接的组态在Netpro中完成。选择通讯伙伴一方（例如S7-400H），双击创建连接即可。
图解法编程便于调试程序和维修程序。有时对一个复杂的程序，直接用语句表和用梯形图编程可能觉得难以下手，则可以先画出逻辑流程图，再为逻辑流程图的各个部分用语句表和梯形图编制 PLC 应用程序。
(3) 时序流程图法：时序流程图法使首先画出控制系统的时序图（即到某一个时间应该进行哪项控制的控制时序图），再根据时序关系画出对应的控制任务的程序框图，后把程序框图写成 PLC 程序。时序流程图法很适合于以时间为基准的控制系统的编程方法。
(4) 步进顺控法：步进顺控法是在顺控指令的配合下设计复杂的控制程序。一般比较复杂的程序，都可以分成若干个功能比较简单的程序段，一个程序段可以看成整个控制过程中的一步。从整个角度去看，一个复杂系统的控制过程是由这样若干个步组成的。系统控制的任务实际上可以认为在不同时刻或者在不同进程中去完成对各个步的控制。为此，不少 PLC 生产厂家在自己的 PLC 中增加了步进顺控指令。在画完各个步进的状态流程图之后，可以利用步进顺控指令方便地编写控制程序。
2. 经验法编程
经验法是运用自己的或别人的经验进行设计。多数是设计前先选择与自己工艺要求相近的程序，把这些程序看成是自己的“试验程序"。结合自己工程的情况，对这些“试验程序"逐一修改，使之适合自己的工程要求。这里所说的经验，有的是来自自己的经验总结，有的可能是别人的设计经验，就需要日积月累，善于总结。
3. 计算机辅助设计编程
计算机辅助设计是通过 PLC 编程软件在计算机上进行程序设计、离线或在线编程、离线仿真和在线调试等等。使用编程软件可以十分方便地在计算机上离线或在线编程、在线调试，使用编程软件可以十分方便地在计算机上进行程序的存取、加密以及形成 EXE 运行文件。
7.3.2 PLC 软件系统设计的步骤
在了解了程序结构和编程方法的基础上，就要实际地编写 PLC 程序了。编写 PLC 程序和编写其他计算机程序一样，都需要经历如下过程。
1. 对系统任务分块
分块的目的就是把一个复杂的工程，分解成多个比较简单的小任务。这样就把一个复杂的大问题化为多个简单的小问题。这样可便于编制程序。
2. 编制控制系统的逻辑关系图
从逻辑关系图上，可以反应出某一逻辑关系的结果是什么，这一结果又英国导出哪些动作。这个逻辑关系可以是以各个控制活动顺序为基准，也可能是以整个活动的时间节拍为基准。逻辑关系图反映了控制过程中控制作用与被控对象的活动，也反应了输入与输出的关系
| 望：就是维修设备之前先观察维修外观，有无较大变化，设备损坏情况如何，是不是这些损坏导致设备不能正常运转的。 闻：闻设备有没有不正常的味道，闻电动机，控制柜有没有烧焦的味道，如果有可能是什么地方有击穿、烧毁的故障，查清楚后，对症维修。 问：就是要仔细询问设备操作人员，设备运转时有什么异常的状况，设备损坏时有没有伴随什么异常声响，动作，在操作时有没有不正当的操作规程，可能这些就是导致设备损坏的“元凶”。 切：就是摸或者用电工专用的仪表仪器来测量设备的各个电量数据是否正常。比如摸哪里该发热的没有发热、不该发热的时候发热了、用万用表测量各个线端的电压，各线路的电流，各个元件的电阻状况等，用示波器观察电路的波形是否有变化，看看各个电量是不是正常，是否有较大变化，对比一下以往的数据是否属于正常，如不正常就需从这些地方入手查出故障原因。
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