西门子模块6SL3100-0BE21-6AB0参数详细

三相感应电动机电气制动方式有：能耗制动、反接制动、再生制动三种。
(1)能耗制动时切断电动机的三相交流电源，将直流电送入定子绕组。在切断交流电源的瞬间，由于惯性作用，电动机仍按原来方向转动，便在转子导体中产生感应电动势和感应电流。其感应电流产生转矩，此转矩与送入直流电后形成的固定磁场所产生的转矩方向相反，因此电动机迅速停止转动，达到制动的目的。这种方式的特点是制动平稳，但需直流电源、大功率电动机，所需直流设备成本大，低速时制动力小。
(2)反接制动又分负载反接制动和电源反接制动两种。
1)负载反接制动又称负载倒拉反接制动。当电动机的转子在重物(当起重机用电动机下放重物时)的作用下沿着与旋转磁场相反的方向旋转，这时产生的电磁转矩则是制动转矩。此转矩使重物以稳定的速度缓慢下降。这种制动的特点是：电源不用反接，不需要专用的制动设备，而且还可以调节制动速度，但只适用于绕线型电动机，其转子电路需串入大电阻，使转差率大于1。
2)电源反接制动当电动机需制动时，只要任意对调两相电源线，使旋转磁场相反就能很快制动。当电动机转速等于零时，立即切断电源。这种制动的特点是：停车快，制动力较强，无需制动设备。但制动时由于电流大，冲击力也大，易使电动机过热或损伤传动部分的零部件。
(3)再生制动又称回馈制动，在重物的作用下(当起重机电动机下放重物)，电动机的转速高于旋转磁场的同步转速。这时转子导体产生感应电流，在旋转磁场的作用下产生反旋转方向转矩，电动机进入发电状态，并回馈电网，这种方式能自然进入回馈制动状态，工作可靠，但电动机转速高，需用变速装置减速

LPC2101是基于16/32位 ARM7 CPU嵌入高速Flash闪存的微控制器，具备高性能，小体积封装，低功耗，片上可选择多种外设等优点，应用范围很广。其具备的多种32位和16位定时器、10位A/D转换器和每个定时器上PWM匹配输出特性，尤其适用于工业控制。

　　无刷直流电机是一种易驱动电机，适用于变速和启动转矩很高的应用，它的使用范围从大规模的工业模具到调光控制的小型电机（12 V直流电机），外形和尺寸也是各种各样。

1 无刷直流电机的基本原理

图1 无刷电机组成

　　无刷直流电机一般由定子、转子和金属壳体等组成，如图1所示，通过反向极性的吸引产生扭矩使电机运转。一旦转子开始运转，固定的刷子和转子部分将不断反复地连接、断开，电动势和反电动势在转子旋转过程中产生，新的电极总是和定子极性相反。由于这种变换是固定的，因此转子以一种固定的形式运动。通过给电机施加反向电压和反向的转子线圈电流，使南北极性翻转，电机改变其运动旋转方向。

　　速度和电机的扭矩大小是依据电机旋转产生的磁场强度来控制的，而电机的旋转能量是依赖于通过电流大小来控制的，因此调整电机转子的电压和电流可以改变电机的速度。本电机速度的控制是根据控制器的PWM信号的变化而产生的。

2 无刷直流电机的控制

　　2.1 双向旋转

图2 使用全桥电路双向旋转

　　驱动有刷直流电机的双向旋转，可通过全桥驱动电路改变电流来实现完成，如图2所示。这个全桥驱动电路由N通道的MOSFET管组成，当Q2和Q3关闭的时候，Q1和Q4导通电机正相旋转;当Q1和Q4关闭时，Q2和Q3导通电机反相旋转。

　　2.2 速度控制部分

　　无负载的电机速度与加到电机上的电压有一定的比例关系，因此通过采样加载到电机上的电压，可以控制电机的速度。脉宽调制解调用于产生这种电压的变化，如图3所示。脉宽调制是基于占空比的固定频率脉宽波形。加载到电机上的平均电压与PWM占空比成正比关系。

图3 PWM速度控制

　　PWM信号（Q1和Q2）根据控制器定时器2的3个匹配寄存器决定信号的时基频率。电机速度（占空比）和方向通过调整电位器输入及改变LPC2101 ADC的输入数值来控制，如图4所示。

图4 系统配置

　　2.3 电机反馈部分

　　低功耗电机电流测量是在MOSFET和地之间使用电流传感器（参见图4）。通过电流传感器的采样电阻检测微小电压;通过在微控制器的前端进行滤波和放大，电流采集总是在***别，在PWM产生之前。这个操作通过外部定时器匹配中断，中断后先开始A/D转换。转换数值代表了电机的电流。

　　低功耗无传感器电机旋转速度反馈是通过反馈的EMF电压测量（参见图4）。反电动势是通过电机转子旋转磁场和外部电磁场产生的。换句话说，电机表现得像一个发电机。RPM和反电动势电压是成直接正比关系的，反电动势测量是通过MOSFET切换完成的（刹车模式）。本文中，BEMF测量用于检测电机是否完全停止。电压分压是用于满足反电动势电压（*高为12 V）在0～3.3 V间的。

3 无刷直流电机的应用

　　3.1 选用LPC2102

　　LPC2102（采用LQFP48封装）是目前LPC2000系列ARM7家族中*小、*便宜的一款总线频率高达70 MHz的32位CPU处理器; 有2 KB的静态RAM和8 KB的片上Flash存储区。对于使用USB、CAN总线、Ethernet以太网总线，可以选用LPC2000系列中更**别的处理器。本文中 LPC2101，其CPU使用代码空间为3 KB，CPU负载小于5%。没有使用内部外设资源如下：UART、I2C、 SPI/SSP、RTC、2个定时器和4个A/D输入，20个未用的I/O口可供用户扩展使用。

　　3.2 电机选择

　　设计选用150 W MAXON RE40电机。在12 V输入下，无负载的速度是6 920 r/s。*大连续电流是6 A。PWM时基信号对电机噪声有很大的影响（因为人耳一般能听到的声波的频率范围是20 Hz～20 kHz），同时影响电机的表现性能。要防止整个周期中电流过零（就是通常所说的不连续的电流状态，当电机轻载时），如图5（b）所示。这种不连续电流会导致扭矩转速曲线非常陡，在电机中将产生某种脉冲，使电机转子产生更大的噪声，本电路使用MAXON电机，就是为了获得连续的电流模式，所选择的PWM脉冲频率是8 kHz。

图5 PWM时基频率的影响

　　3.3 MOSFET选择

　　在系统中使用NXP半导体PH1875L N沟道MOSFET，相关的电机电压是12 V，电机启动的*大电流是103 A。作为12 V的电机,MOSFET的电压Vds至少为40 V。需要足够的灌电流来启动电机，可以通过软件控制在系统运行过程中减小电流。PH1875L需要使用的*大灌电流是45.8 A，漏电流是183 A。PH1875L的SMD贴片封装如图6所示。

图6 SO669（LFPAK）封装

　　3.4 MOSFET驱动选择

　　MOSFET驱动提升了控制器输出信号驱动电机的能力。本设计选择NXP芯片PMD2001D和PMGD280UN，如图7所示。

图7 简化的MOSFETMOSFET全桥和半桥驱动电路

　　3.5 速度控制和方向控制

　　为了控制方向和电机速度，用10 kΩ的电位器，连接到LPC2101 ADC输入端（参见图4）。由于是10位A/D，实际上只需要8位就可以采用256个步进数值，如图8所示。采用10位A/D可以达到1 024个步进数值。

图8 电位器模拟速度输入和方向

4 硬件与软件设计

　　4.1 硬件设计

　　控制部分的电路原理如图9所示。电源和电机部分的电路原理如图10所示。

图9 控制部分电路原理

图10 电源和电机部分电路原理

　　4.2 软件设计

　　软件部分采用C语言编写，使用Keil μVision（ARM7 RealView V3.0）开发环境。主函数实现如下功能：读取电位器数值来调整速度和电机方向;读取电机反电动势电流;设定PWM占空比和控制Q1～Q4 MOSFET输出;执行RS232通信。图11表示控制系统流程。使用 RS232接口每200 ms给PC端计算机发送电机速度和电流、电压信息。电机控制软件部分状态机如图12所示。状态处理是在主程序循环中处理的，LPC2101的定时器2用于产生PWM信号。在每个PWM信号中断子程序进入后，可以通过改变占空比来调整既定电机速度并设置MOSFET输出控制 Q1～Q4。定时器0用于10 ms的系统定时。

图11 主程序流程

图12 状态流程

　　LPC2101配置使用Keil ARM开发环境中标准的启动代码，设定CCLK时钟为60 MHz，PCLK时钟为15 MHz。相关测试代码包括main.c,adc.c,timer0.c,motor.c,uart.c,bcd.h等。

5 总结

　　使用LPC2101 ARM7内核开发无刷电机控制系统，代码精简，控制系统可靠。经过长时间实际测量证明，系统相关器件的选型设计是稳定的。另外，目前增强型51系列微处理器的价格、性能与LPC21系列相比较，LPC21系列功耗低，价格与普通8位机价格差不多，但是性能却比增强型51系列好。比如，带Modem的双串口，双I2C接口，带大容量的Flash和RAM存储区，多通道 PWM，多个32位定时器，高精度10位A/D转换器等。因此，从芯片设计和系统设计上，该无刷电机产品有一定的推广价值