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1个用于AOP30的RS232/PPI接口

复杂的运动控制任务SIMOTION D435
CU320*多控制4个矢量轴、6个伺服轴或8个V/f轴，一般应用于相对简单的控制任务中。当它面对一些复杂的运动控制任务时，会显得力不从心，此时，就需要功能更为强大的SIMOTION D控制系统模块来代替CU320控制单元了。
西门子S120快速入门——控制单元CU320简介
SIMOTION D是基于SINAMICS S120的驱动系统，它有许多子产品，具有不同的性能，满足不同的应用环境。如图4所示，是SIMOTION D435的接口定义图，它适用于中等规模的应用。它带有两个具有时钟同步的PROFIBUS接口以及两个以太网口。SIMOTION D435也通过DRIVE-CLiQ接口与S120的其他模块进行数据交换可以外扩CU320 ，从而*多能控制64个轴。

SINAMICS是西门子公司新一代的驱动产品，它正在逐步取代现有的MASTERDRIVES及SIMODRIVE系列的驱动系统。SINAMICS S120 是集V/f控制、矢量控制和伺服控制于一体的多轴驱动系统，它采用的是模块化的设计方案，包括控制单元模块、整流回馈模块、电机模块、传感器模块和电机编码器等。各个模块之间通过高速驱动接口DRIVE-CLiQ相互连接。
STATER是用于调试SINAMICS系列驱动器的工具软件，它可以独立安装，无需授权。STATER主要实现以下功能：

 当数据用规定的格式输入后，在西门子portant; text-decoration-line: none !important;">plc的内部存储器中均需要以二进制的形式存储，二进制格式与实际数据间的关系较复杂，它常常会给程序的调试与检查带来困难，为了更清楚地说明数据的使用方法与存储形式，举例如下。
  【例1】利用数据装载指令(指令代码L)，将各种十进制、十六进制数据读入到累加器ACCU1。
    程序指令如下：
    ①L+27    ，／将单字长（16位）的十进制常数27读入到累加器l中；
    ②L1#一1  ／／将双字长（32位）的十进制常数一l读入到累加器l中：
    ③L2#1010 0000 0010 0001    ／／将单字长（16位）的二进制数1010 0000 0010 0001读入到累
    加器l中；
    ④LDW#16# AOFl_BCD4  ／／将双字长（32位）的十六进制常数AOFl BCD4读入到累加器l中；
    ⑤L-2.5    ／／将双字长（32位）的浮点数“-2.5”读入到累加器l中（有关浮点数c1勺存
    储格式见后述）。
  【例2】利用数据装载指令（指令代码L），将ASCII字符“END”读入到累加器1中，并确定其执行结果。
    程序指令如下：
    LfEND．  ∥将ASCII字符“END”读入到累加器l中
    对照表8-5.2“ASCII代码表”可知，E=45;N=4E  D=44，所以本字符在累加器1中的执行结果为：“454E44”。
    【例3】利用数据装载指令（指令代码L），将定时器时间值、计数器计数值读入到累加器1中，并确定其执行结果。
    程序指令如下：
    ①LT#500ms  ∥将定时器时间值(500ms)读入到累加器l中；
    ②LC#100    ／／将计数器计数值(100)读入到累加器l中；
    定时器时间值、计数器计数值以常数形式存储，因此，累加器l的执行结果分别为500与100。
    【例4】利用数据装载指令（指令代码L），将2字节（16位）的常数100、20分别读入到累加器1的高、低字节中，并确定其执行结果。
    程序指令如下：
    LB# (100，20)    ／／将2字节（16位）的常数读入到累加器l中；
    本指令与常数读入指令“L+27”的区别在于：
    L +27指令：执行指令是将常数27转换为二进制后存储于累加器1，因为27=(1B) 16，所以累加器l的执行结果为“00 1B”。常数值的范围为0～65535（即O—FFFF）。
    L B# (100，20)指令：执行指令是将2个十进制常数转换为二进制后，分别存储于存储器的高字节与低字节中，因为100=(64)16；20=(14) 16，所以累加器1的执行结果为“64 14”。指令中括号内的常数值的范围为0～255（即O～FF）。
    相关指令：
    LB# (100，20，12，15)    ／／将4字节（32位）的常数读入到累加器l中。
    【例5】利用数据装载指令（指令代码L），将4字节（32位）的地址数据10.2、M10.2分别读入到累加器1中，并确定其执行结果。
    程序指令如下：
    ①LP#10.2    ／，将双字长（32位）的地址数据读入到累加器l中；    
    ②LP#M10.2    ／／将双字长（32位）的地址数据读入到累加器l中；
    注意：地址数据在S7中的存储格式如下：

    地址位(bit31):“0”指针寄存器不含地址符，地址符bit24～bit26应为0；“l”指针寄存器含地址符，地址符由bit24～bit26指定。
    地址符(bit24～bit26):地址位(bit31)为“1”时用于指定存储器地址，地址的编码如下：
    000:地址P：
    001:，地址I；
    010:地址Q;
    011:地址M;
    100:地址DBX;
    101:地址DIX;
    110:地址L：
    111:地址VL。
    因此，在累加器1中，指令“L P#10.2”的执行结果为“0000 0052”；指令“L P#10.2”的执行结果为“8300 0052”。
    【例6】利用数据装载指令(指令代码L)，将日期数据2006-11-18读入到累加器1中，并确定其执行结果。
    程序指令如下：
    LD#2006_ll—l8    ／／将双字长（32位）的日期读入到累加器l中；
    注意：日期在PLC中的存储格式为表格数据，且以1990年1月1日作为起点“O”；以后每天增加1，1990年1月2日为“l”。因此，2006年11月18日对应累加器l的日期存储数据为：6165；而2007年11月18日对应累加器1的日期存储数据为：6165+365= 6530。
   【例7】利用数据装载指令（指令代码L），将时间数据13:20:33.125s读入到累加器1中，并确定其执行结果。
    程序指令如下：
    LTOD#13:20:33.125    ∥将双字长（32位）的对阅读入到累加器l中。
    注意：时间在PLC中的存储格式为以ms为单位的数据，如：
    13:20:33.125s =(13×3600 +20×60+ 33.125)s= 48033125 ms
    因此，执行本指令后累加器1的时间存储数据为：4803312